Шагающее устройство для выпаса животных

Полезная модель относится к шагающим устройствам и может быть использована в сельском хозяйстве в качестве транспортирующего устройства робототехнических средств для выпаса животных. Техническая задача предлагаемой полезной модели состоит в упрощении конструкции. Технический результат достигается тем, что шагающее устройство включает механизм привода, две опоры, кривошипы правой и левой опор, установленные со смещением относительно друг друга и имеющие возможность вращения от двигателя, причем опоры закреплены на шатунах, жестко связанных между собой перемычкой, которые крепятся к шаровым опорам кривошипного вала, закрепленного на раме, а к перемычке жестко крепится копир с возможностью перемещения в направляющей.

Полезная модель относится к шагающим устройствам и может быть использована в сельском хозяйстве в качестве транспортирующего устройства робототехнических средств для выпаса животных.

Известна шагающая дождевальная машина, включающая трубопровод с насадками и опорами, закрепленными на сателлите, жестко связанном с активатором, имеющим возможность перемещаться посредством двух гидроцилиндров, один из которых жестко соединен с рамой, второй -шарнирно, при этом работа гидроцилиндров смещена друг относительно друга (Патент РФ на изобретение 2282351. A01G 25/09, 2006).

Недостатком данной шагающей машины является наличие гидравлического привода, что значительно усложняет конструкцию.

Наиболее близким техническим решением является шагающая машина, включающая опоры, закрепленные на жестких сателлитах, свободными концами шарнирно соединенных с кривошипами, имеющих возможность вращения от двигателя, при этом промежуточный участок сателлитов шарнирно связан с соединительным звеном, которое шарнирно закреплено на раме, а кривошипы правой и левой опор установлены со смещением относительно друг друга (Патент РФ на полезную модель 95969. А01К 13/00, 2010).

Недостатком шагающей машины является сложность конструкции, вызванная большим количеством шарнирных соединений и наличием двух шатунов, не связанных друг с другом.

Техническая задача предлагаемой полезной модели состоит в упрощении конструкции.

Технический результат достигается тем, что шагающее устройство для выпаса животных включает механизм привода, две опоры, кривошипы правой и левой опор, установленные со смещением относительно друг друга и имеющие возможность вращения от двигателя, причем опоры закреплены на шатунах, жестко связанных между собой перемычкой, которые крепятся к шаровым опорам кривошипного вала, закрепленного на раме, а к перемычке жестко крепится копир с возможностью перемещения в направляющей.

На фиг.1 шагающее устройство, вид спереди.

На фиг.2 копир с направляющей.

На фиг.3 динамика положения копира в направляющей и опор шагающего устройства.

Шагающее устройство (фиг.1) включает: раму 1, на которой крепится кривошипный вал 2 со смещенными друг относительно друга на угол кривошипами 3 правой и левой опор 4, и шаровыми опорами 5 и 6, к которым крепятся левый и правый шатуны 7, жестко связанные между собой перемычкой 8, и заканчивающиеся опорами 4; при этом к перемычке жестко крепится копир 9, имеющий возможность перемещения в направляющей 10 (фиг.2); привод осуществляется от электродвигателя 11, крутящий момент от которого через шкив 12 и ремень 13 передается на шкив 14 кривошипного вала 2. Опоры 4 взаимодействует с поверхностью 15.

Устройство работает следующим образом. Электродвигатель 11 передает крутящий момент через шкив 12, ремень 13 и шкив 14 кривошипному валу 2, вращение которого приводят к возвратно-поступательным перемещениям шатунов 7, жестко связанных между собой посредством перемычки 8 и заканчивающихся опорами 4, попеременно опирающихся на поверхность 15. На одной из опор 4 (левой), вступившей в контакт с поверхностью 15, происходит разворот шагающего устройства, при этом вторая (правая) опора 4 поднимается, двигаясь по окружности, центр которой расположен в точке контакта левой опоры с поверхностью, и совершается следующий шаг. За счет движения копира 9 в направляющей 10 осуществляется заданный закон движения опор 4 шагающего устройства (фиг.3), при этом величина шага, высота подъема опор 4 и направление движения шагающего устройства регулируются за счет фазового смещения (угла ) между кривошипами.

Предлагаемое шагающее устройство обеспечивает снижение энергоемкости на перемещение и упрощение конструкции по сравнению с прототипом.

Шагающее устройство для выпаса животных, включающее механизм привода, две опоры, кривошипы правой и левой опор, установленные со смещением относительно друг друга и имеющие возможность вращения от двигателя, отличающееся тем, что опоры закреплены на шатунах, жестко связанных между собой перемычкой, которые крепятся к шаровым опорам кривошипного вала, закрепленного на раме, а к перемычке жестко кренится копир с возможностью перемещения в направляющей.