Шагающая машина
Изобретение относится к шагающим машинам. Техническая задача изобретения состоит в упрощении конструкции и увеличении скорости перемещения устройства. Поставленная техническая задача достигается тем, что левая и правая опоры, каждая из которых закреплена на жестких сателлитах, свободным концом шарнирно соединенных с кривошипом, имеющих возможность вращения от двигателя, с шарнирной связью промежуточных участков сателлитов с соединительными звеньями, которые шарнирно закреплены на раме, а кривошипы правой и левой опор установлены со смещением друг относительно друга.
Изобретение относится к шагающим машинам и может быть использована в сельском хозяйстве в качестве роботов-пастухов.
Известны стопоходящие роботы, используемые на внутрицеховых работах, и в виде колесно-шагающей машины для выполнения транспортных работ (Е.И.Юревич. Основы робототехники. 2-е издание. Учебное пособие. Санкт-Петербург, «БХВ-Петербург», 2007. Стр.76-77).
Известны также шагающие машины, включающие трубопровод, перемещающийся на опорах, отличающиеся тем, что опора закреплена на сателлитах, жестко связанных с активатором, который приводится в волнообразное движение посредством двух гидроцилиндров, один из которых жестко соединен с рамой, второй гидроцилиндр соединен шарнирно, отличающийся тем, что работа гидроцилиндров смещена друг относительно друга (Патент РФ на изобретение 
2282351. Авторы Стрекалов С.Д., Гордиенко Ю.Г., Таранов С.В., Надворный А.И. Приоритет 2004101233; заявл. 14.01.2004; опубл. 27.07.2006). (Прототип).
Недостатком этих машин является сложность конструкции, малая скорость перемещения, низкая проходимость.
Техническая задача предполагаемого изобретения состоит в упрощении конструкции и увеличении скорости перемещения устройства и проходимости.
Поставленная техническая задача достигается тем, что левая и правая опоры, каждая из которых закреплена на жестких сателлитах, свободным концом шарнирно соединенных с кривошипами, имеющих возможность вращения от двигателя, и шарнирно связанных промежуточными участками сателлитов с соединительными звеньями, которые шарнирно закреплены на раме, а кривошипы правой и левой опор установлены со смещением друг относительно друга.
На фиг.1 вид сбоку одной опоры шагающей машины.
На фиг.2 вид спереди шагающей машины.
Шагающая машина включает: раму 1, на которой крепится кронштейн 2 с опорным колесом 3, и кронштейна 4, на котором закреплен приводной вал 5 с правым и левым кривошипами 6, каждый из которых соединен сателлитом 7, выполненным изогнутым и включающий стержень 11, косынку 12 и опору 13, описывающей траекторию 14, перемещаясь по поверхности 15; на продолжении рамы установлено управляющее устройство 16 с приемно-передающим устройством 17, сканирующим устройством 18 и датчиком звуковых сигналов 19. Привод шагающей машины осуществляется за счет установленного на площадке 20 двигателя 21.
Устройство работает следующим образом. Двигатель 21 передает крутящий момент валу 5, на котором находятся правый и левый кривошипы 6, их вращение вызывает колебание сателлита 7, закрепленного на соединительном звене 9, в результате чего правая и левая опоры 13, соприкасаясь с почвой 15 по траектории 14, перемещают устройство в заданном направлении. Так как кривошипы 6 имеют возможность смещаться друг относительно друга, опоры воздействуют на почву 15 попеременно, при этом шагающая машина в каждый момент времени опирается попеременно на опорные колеса 3 и на одну из опор, правую или левую, что обеспечивает более равномерное перемещение шагающего устройства.
Предлагаемое шагающая машина обеспечивает большую скорость и проходимость по сравнению с прототипом.
Шагающая машина, включающая опоры, закрепленные на сателлитах, и механизм привода, отличающаяся тем, что имеет две опоры, каждая из которых закреплена на жестких сателлитах, свободными концами шарнирно соединенных с кривошипами, имеющих возможность вращения от двигателя, при этом промежуточный участок сателлитов шарнирно связан с соединительным звеном, которое шарнирно закреплено на раме, а кривошипы правой и левой опор установлены со смещением относительно друг друга.
