Вождения сельскохозяйственных шгйг1тя—— —*'

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

)98686

Союз Саветскит

Социалистическими

Республии

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 23Л 1!1.1963 (№ 853931/30-15) Кл. 45а, 69/04 с присоединением заявки ¹

Приоритет

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР 11К А 01Ь

УДК 631.31:629.114 2 52 (088.8) Опубликовано 29.Х11.1966. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 11.11.1967

Авторы изобретения С. П. Гельфенбейн, В. Г. Чернышев, Я. И. Фанштейн и В. П, Елизаров

Заявитель

tt р

Ф

ТЯЯ11 с.;.,:.

КОПИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО СИСТЕМЫ АВТО ТИтйИК1ОВО

ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯИСТВЕННЫХ ATE

Известны копирующие устройства, содержащие щуп, навешиваемый на раму трактора или агрегатируемой с ним машины, с помощью рамки.

Предлагаемое устройство отличается тем, что, с целью исключения выхода щупа из копируемой борозды, рамка навески щупа выполнена трапецеидальной с шарнирно соединенными звеньями, одно из которых установлено на раме трактора или машины, а противоположное через вилку и коленчатую ось связано со щупом, выполненным колесным.

На фиг. 1 изображено копирующее устройство; на фиг. 2 — схема поворота рамки; на фиг. 3 — положение щупа в сечении борозды.

Копирующее у стройство состоит из звена 1, позволяющего копировать рельеф в вертикальной плоскости, боковых звеньев 2 и ведомого звена 8, вилки 4, цапфы б, оси б с коленом

7, поводка 8, жестко соединенного с горизонтальной втулкой 9. Ось колесного щупа 10, который катится по наклонным стенкам бороздки 11, вращается в горизонтальной втулке.

Устройство действует следующим образом.

При отклонении агрегата от заданной линии движения звено, связанное с рамой сцепки, также отклоняется.:-a счет трапецеидальной рамки, звено разворачивается, направляя щуп в сторону противоположную уводу агрегата.

Такая отрицательная обратная связь противодействует выходу копирующего щупа из борозды даже при резких и значительных по величине отклонениях агрегата.

Если щуп начинает выходить из борозды, то одно из его колес поднимается по наклонной стенке выше, в то время как второе колесо под действием принудительного прижима скатывается все ниже. Втулка колесного щупа нз горизонтального положения стремится перейти

В наклонное. Так как втулка 9 Вра1цается во10 круг оси, расположенной под углом к горизонту, то одповремещю с поворотом в вертикальной плоскости происходит поворот и в горизонтальной плоскости так, что щуп вновь «аправляется к осевой линии борозды.

15 Одновременно со второй отрицательной обратной связью вступают в действие две другие, вызванные тем, что при въезде одного из колес на наклонную стенку борозды и одновременном спуске другого колеса по второй

20 наклонной стенке вниз, колеса катятся радиусами качения г,, и г.„, Это вызывает поворот колесного щупа и движение его в сторону противоположную уводу. Иа эффекте изменения радиусов качения

25 основано действие и четвертой отрицательной обратной связи, где используется большая дефо1.мация колеса щупа, которое опускается к дну борозды и принимает на себя основную нагрузку устройства.

30 Отрицательные обратные связи действуют и в том случае, когда агрегат движется прямо190686

Фиг. 3 иг.

Составитель Ю, Каштанов

Редактор А. Шиллер Техред Л. Бриккер Корректоры: В. В. Крылова и С. М. Белугина

Заказ 176/18 Тираж 535 Подписное

Ц11ИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2 линейно, а борозда искривлена. При этом щуп активно следует за осью борозды, не выходя за пределы последней.

Изменение угла между звеньями 1 и 2 трапеции используется для выработки сигнала рассогласования.

Предмет изобретения

Копирующее устройство системы автоматического вождения сельскохозяйственных машин, содержащее щуп, навешенный на раму трактора или агрегатируемой с ним машины посредством рамки, отличаюи1ееся тем, что, с целью исключения выхода щупа из копируемой

s бoоo1р1о0з3д 1ы1, рамка навески щупа выполнена трапецеидальной с шарнирно соединенными звеньями, одно из которых установлено на на раме трактора или машины, а противоположное через вилку и коленчатую ось связано

10 со щупом, выполненным колесным.