Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к роботостроению, и может быть использовано при проектировании и изготовлении промышленных роботов. Целью изобретения является уменьшение материалоемкости за счет сокращения количества приводов и увеличение маневренности рабочего органа. Это достигается тем, что промежуточное звено в виде шарнирных цепочек 3, состоящих из звеньев 6, расположенных в параллельных плоскостях и соединенных между собой шарнирами 7, позволяет осуществлять в зависимости от включения приводов перемещений каждой шарнирной цепочки и управления тормозными элементами шарниров 7 различные перемещения соединительной опоры 4 с рабочим органом 5. Расположение шарниров 7 на различных расстояниях от поворотного звена 2 и соединительной опоры 4 позволяет увеличить маневренность рабочего органа 5. 1 з.п. ф-лы, 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

02 А1 (51) 5 B 25 J 1/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4440004/31-08 (22) 27.04.88 (46) 07.07.90. Fan. И 25 (71) Херсонский индустриальный институт (72) B.Ï.Ïåòðîâñêèé, В.М.Козак и А.А.Здоровцев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

И 6973 16, кл. 8 25 1 3/02, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботостроению, и может быть использовано при проектировании и изготовлении промышленных роботов. Целью изобретения является уменьшение ма;ериалоемкости за счет сокращенил количества приводов и увеличение маневренности рабочего органа. Это достигается тем, что промежуточное звено в виде шарнирных цепочек 3, состолщих из звеньев 6, расположенных в параллельных плоскостях и соединенных между собой шарHèрами 7, позволяет осущесTàëëть в зависимости от включения приводов перемещений каждой шарнирной цепочки и управления тормозными элементами шарниров 7 различные перемещения соединительной опоры 4 с рабочим органом 5. Расположение шарниров 7 на различных расстояниях от поворотного звена 2 и соединительной опоры

4 позволяет увеличить маневренность рабочего органа 5. 1 з.п. 1 -лы, 7 ил.

1576302

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботостроению, и может быть использовано при проектировании и изготовлении проь мышленных. роботов.

Целью изобретения является уменьшение материалоемкости за счет сокращения количества проводов и увеличение маневренности рабочего органа.

На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора с двумя шарнирными цепочками; на фиг. 2 - то же, вид сверху;. на фиг. 3 - кинематическая схема с тремя шарнирными цепочками; на фиг ° 4 - 7 - варианты поворота схвата вокруг оси одного из шарниров.

Манипулятор состоит иэ подвижного основания 1 с поворотным звеном

2, промежуточного звена в виде шарнирных цепочек 3 и соединительной опоры 4 с рабочим органом 5. Каждая из шарнирных цепочек 3 выполнена B виде звеньев 6, расположенных в параллельных плоскостях и соединенных между собой шарнирами 7, причем первое звено 6 каждой шарнирной цепочки

3 связано с выходным валом привода

8 перемещения, установленного на поворотном звене 2, а последнее звено

6 закреплено на соединительной опоре

4. Для увеличения подвижности рабочего органа 5 первые и последние звенья

6 шарнирных цепочек выполнены различ- З ной длины ° Например, при плоскостноповоротном схвате первое (от звена поворота) и последнее (к звену схвата) звенья 6 одной из шарнирных цепочек выполняются по длине в два ра40 за короче, нежели каждое иэ остальных звеньев шарнирных цепочек. При объемноповоротном исполнении длины указанных звеньев 6 соответственно составляют одну, третью и две третьих -, в первой шарнирной цепочке, две третьих и одну третью - во второй шарнирной цепочке, от длины любого из остальных звеньев 6, составляюцих шарнирные цепочки. Каждый шарнир 7 снабжен тормозным элементом, Манипулятор работает следующим образом.

При замыкании всех шарниров 7 с тормозными элементами и синхронном движении выходных .валов приводов 8 линейного перемещения зренья 6, а вместе с ними соединительная опора

4 с рабочим органом 5 перемещаются прямолинейно. При замыкании в раэлич= ных сочетаниях шарниров 7 с тормозными элементами на шарнирных цепочках 3 иэ звеньев 6 и движении выходных валов приводов 8 линейного перемещения, соединительная опора 4 с рабочим органом 5 поворачиваются вокруг требуемой оси.

Формула изобретения

1 . Манипулятор, содержащий подвижное основание с поворотным звеном, соединительную опору с рабочим орга †. ном, связанную с поворотным звеном пОсредством промежуточного звена, и приводы перемещений промежуточного звена, отличающийся тем, что, с целью уменьшения материалоемкости за счет сокращения количества приводов и увеличения маневренности рабочего органа, промежуточное звено выполнено в виде шарнирных цепочек, каждая иэ которых состоит иэ звень ев, расположенных в параллельных плоскостях и соединенных между собо." посредством шарниров, причем один из концов каждой шарнирной цепочки связан с выходным валом соответственного привода перемещения, установленного на поворотном звене„ а другой конец ее закреплен на соединительной опоре, при этом каждый иэ шарниров снабжен тормозным элементом;

2. Манипулятор по и. 1, о т л ич а ю шийся тем, что первые и последние звенья каждой иэ шарнирных цепочек выполнены различной длины.

1576302

1 5763 02

Фиа 7

Составитель А.йиряева

:Редактор Н.Рогулич Техред П.Сердюкова Корректор C Левкун

Заказ 1817 Тираж 686 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113335, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, r.ужгород, ул.Гагарина, 191