Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей схвата манипулятора. Устройство содержит трубки Бурдона 1, соединенные каналом 3 с источником сжатого воздуха. Полые захватные губки 4, 5 имеют контактные площадки 6, 7. В захватной губке 4 выполнено отверстие 8. В канале 3 установлен дроссель 9, вход и выход которого связаны с входами датчика разности давлений 10. При работе устройства захваченная деталь 17 перекрывает отверстие 8, что приводит к срабатыванию датчика разности давлений 10. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСН ИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ft

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (2-1) 4436801/31-08 (22) 06.06.88 (46) 23,06.90, Бюл, № 23 (71) Львовский политехнический институт им, Ленинского комсомола (72) JO,В.Кодра, В,В.Сенишин и Д.В.Зинченко (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 546958, кл, H 01 J 9/00, 1977. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения

„.SU„„1572 4 A 1 (51) 5 В 25 J 15/00//B 25 5 19/00

2 является расширение функциональных возможностей схвата манипулятора.

Устройство содержит трубки Бурдона 1, соединенные каналом 3 с источником сжатого воздуха. Полые захватные губки 4,5 имеют контактные площадки 6,7. В захватной губке 4 выполнено отверстие 8. В канале 3 установлен дроссель 9, вход и выход которого связаны с входами датчика разности давлений 10. При работе устройства захваченная деталь 17 перекрывает отверстие 8, что приводит к срабаты-. ванию датчика разности давлений 10.

1572804

Формула. изобретения

Схват манипулятора, содержащий полые захватные губки с приводом их перемещения, выполненным в виде трубок Бурдона, полости которых соответствующим каналом соединены с источником сжатого воздуха, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, хотя бы в одной из захватных губок выполнено отверстие, а в упомянутом канале установлен дроссель, вход и выход которого связаны соответствующими каналами с входами дополнительно введенного датчика разности давлений.

Составитель N.Èëþêoâè÷

Редактор О.Головач Техред N.Ходанич

Корректор B.Êàáÿöèé

Заказ 1610 Тираж 694 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород,,и. 1 агарпна,101

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа роботаманипулятора.

Цель изобретения — расширение

/ функциональных возможностей схвата манипулятора путем. распознавания на 1ичия захваченной детали.

На чертеже изображен схват манипулятора, общий вид, Схват манипулятора содержит труб и Бурдона 1, внутренние полости 2 которых каналом 3 соединены с источником сжатого воздуха. Трубки Бурдо- 15 а 1 образуют привод перемещения.. цолых захватных губок 4 и 5, имеющих контактные площадки 6 и 7, В захват ой губке 4 выполнено отверстие 8, В канале 3 установлен дроссель 9, ход и выход которого связаны соответствующими каналами с входами датчика .10 разности давлений . Датчик 10 разности давлений выполнен в виде ифференциального мембранного пневмо- 25 ,лектроконтактного преобразователя. мембрана 11 разделяет датчик 10 разности давлений на камеры 12 и 13

Упругие свойства мембраны 11 позволяЮт при возникновении разности давлений на участках 14 и 15 канала 3 замыкаться контактам-16. Детали 17 размещены в кассете 18, Схват манипулятора работает следу35 чяцим образом.

Схват позиционируется так, чтобы захватные губки 4 и 5 разместились в отверстии детали 17. Включается источник сжатого воздуха. 3а счет дросселя 9 на участках 14 и 15 возникает разность давлений и.контак" ы 16 замыкается. Под действием сжатого возду ха трубки Бурдона 1 расходятся в разные стороны и захватывают деталь 17.

Если деталь 17 захвачена, отверстие 8 перекрывается поверхностью детали 17, Давление на участках 14 и 15 выравнивается и контакты 16 размыкаются.

Если деталь 17 по каким-либо причинам не захвачена, контакты 16 остаются замкнутыми. Для открепления детали 17 источник сжатого воздуха отключается.