Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике в качестве манипулятора. Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора путем сокращения числа приводов. При включении привода 8 и соответствующих фиксирующих устройств 5 - 7, размещенных на осях шарнира гильзы и в направляющей гильзой по заданной программе, обеспечиваются угловые или линейное перемещения штанги 1 по соответствующим степеням подвижности. 1 ил.
СОЮЗ С08ЕТСННХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН
А1 (191 (11) (51) 5 В 25 J 11/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (2.1) 4484866/25-08 (22) 16.09,88 (46) 23.06.90. Бюл. Ь" ?3 (72) M.A.Мамыкин (53) 62-229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1054044, кл . В 25 J 11/00, 198 1. (54) МАНИПУПЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике в качестве манипулятора.
Цель изобретения — упрощение конструкции манипуляторов за счет сокращения числа приводов.
На чертеже изображен предлагаемый манипулятор.
Манипулятор содержит механическую руку, выполненную в виде штанги 1, подвижно размещенной в направляющей гильзе 2, соединенной с. основанием 3 посредством шарнира 4. На осях шарнира 4 и в направляющей гильзе 2 установлены фиксирующие устройства
5-7. Привод 8 шарнирно соединен с основанием 3 и штангой 1 и выполнен, например, в виде силового цилиндра.
Шарнир 4 представляет собой, например, шарнир Гука или шарнир с разнесенными перекрещивающимися осями, Фиксирующие устройства 5-7 представляют собой, например, тормозные колодки.
Манипулятор работает следующим образом.
2 робототехнике в качестве манипулятора. Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора путем сокращения числа приводов. При вклю-. чении привода 8 и соответствующих фиксирукнцих устройств 5-7, размещенных на осях шарнира гильзы и в направляющей гильзой по заданной программе, обеспечиваются угловые или линейные перемещения штанги 1 по соответствующим степеням подвижности. 1 ил, Привод 8 прикладывает усилие к штанге 1 под углом, не равным 0 и о
90 к осям ее подвижности, т.е ° проекции усилия привода на оси, например, артогональной системы координат не должны быть равны нулю, Величину и скорость углового и линейного перемещений задают фиксирующие устройства 5-7. Необходимо обеспечить угловое перемещение штанге 1 в плоскости YOZ ° В этом случае фиксирующие устройства 5 и 7, установленные на вертикальной оси шарнира 4 и в направляющей гильзе 2, включены, При этом вертикальная составляющая усилия привода 8 заставляет штангу 1 совершать угловое перемещение в вертикальной плоскости. Аналогично происходит при необходимости перемещение штанги 1 в горизонтальной плоскости или в осевом направлении в направляющей гильзе 2, При необходимости создания штанге 1 сложного движения фиксируюшие устройства 5-7 и привод 8 включаются в работу по заданной программе, ре4
1572802
Составитель С,Новик
Редактор О,Головач Техред М,Ходанич
Корректор Т . Палий
Заказ 1610 Тираж 685 Подписное
F IHHIIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 гулируя скорости и величины угловых и . линейного ее перемещений.
Формула изобретения
Манипулятор, содержащий многозвенную механическую руку, выполненную в видe штанги, подвижно размещенной в направляющей гильзе, шарнирно установленной на основании, привод, шарнирно связанный с основанием и со штангой, и фиксирующие устройства по каждой степени подвижности руки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения числа приводов, фиксирующие устройства размещены на осях шарнира направляющей гильзы.и непосредственно в направляяцей гильзе с возможностью взаимодействия со штангой.
