Схват

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкции промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является упрощение конструкции. Схват состоит из корпуса 1, в котором размещены основные зубчатые рейки 3 с зажимными губками 4, связанные через зубчатые колеса 2 с дополнительной зубчатой рейкой 5. В корпусе установлены два двуплечих рычага 14 и 15, одни из плеч которых располагаются в пазах рейки 5, а другие кинематически связаны с приводом. Дополнительная зубчатая рейка 5 снабжена сменным упором 20, который может быть установлен на место заглушки 21. В зависимости от того, с каким рычагом (14 или 15) взаимодействует упор 20, происходит захват детали за внутреннюю или внешнюю поверхность. 3 ил.

СОЮЗ СООЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК

ИЕ (!1) . (51) 5 В 25 J 15/ОО

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ юг.2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (2.1) 4484391/25-08 (22) 19.09.88 (46) 23,06.90. Бкл,. - 23 (72) А.В.Смирнов, Г.С.Яскевич и В.И.Юдин (53) 62-229,72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1057272, кл. В 25 J 15/00. 1982. (54) СХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкции промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является упрощение конструкции. Схват состоит иэ корпуса 1, в котором размещены основ2 ные зубчатые рейки 3 с эажимными губками 4, связанные через зубчатые колеса 2 с дополнительной зубчатой рейкой 5. В корпусе установлены два, двуплечих рычага 14 и 15, одни иэ плеч которых располагаются в пазах рейки 5, а другие кинематически связаны с приводом. Дополнительная зубчатая рейка 5 снабжена сменным упором 20, который может быть установлен на место заглушки 21. В зависимости от того, с каким рычагом (14 или 15) взаимодействует упор 20, происходит захват детали за внутреннюю или внешнюю поверхность. 3 ил.

1572805

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - упрощение кон ; струк ции, На фиг. 1 представлен схват общий ( вид; на фиг, 2 — разрез А-А на фиг.1; .на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 2, В корпусе 1 расположены три эубча- 10 тых колеса 2, которые находятся в ,зацеплении с основными зубчатыми рей,ками 3, на которых жестко закреплены губки 4, Между зубчатыми колесами 2 расположена дополнительная эуб-! ,чатая рейка 5, которая снабжена хвос(, I товиком 6 с расположенным на нем, упругим элементом, например, пружиной 7, взаимодействующей с корпусом 1 и хвостовиком 6 с помощью шайб 8 и 9 20 ,и стопорных колец 10 и 11. Хвостовик

6 взаимодействует с шайбой 8 посредством бурта 12, При этом взаимодей; ствие пружины 7 с корпусом 1 двустороннее. В корпусе 1 на осях 13 смон- 25 тированы двуплечие рьиаги 14 и 15 с плечами 16 и 17, которые расположены в пазах 18 и 19 дополнительной зубчатой рейки 5 и имеют возможность поочередного взаимодействия со сменным упором 20, установленным с одной из противоположных сторон по оси рейки, При этом противоположная сторона закрыта заглушкой 21. Плечи 22 и 23 рычагов 14 и 15 кинематически связаны между собой посредством промежу точного элемента, например, упора 24, Плечо 22 рычага 14 посредством штока

25 связано с приводом 26. Растояние от левого торца дополнительной зубча- 40 той рейки 5 до опорной поверхности плеча 16 рьиага 14 и расстояние от правого торца дополнительной зубчатой .рейки 5 до опорной поверхности плеча

17 рьиага 15 равны длине сменного 45 упора 20, а длина заглушки 2 1 меньше длины сменного упора 20 на величину, равную двум ходам дополнительной зуб.чатой рейки 5, Длина пазов 18 и 19 обеспечивает свободный ход плечей 16 и 17 при движении дополнительной зубчатой рейки 5, Схват работает следующим образом.

Для захвата детали за внутреннюю поверхность сменный упор 20 и заглушка 21 устанавливаются в положение, показанное на фиг. 2. Затем от привода 26 через шток 25 на плечо 22 рычага 14 подается усилие, При этом двуплечие рычаги 14 и 15 поворачиваются вокруг осей 13, а их плечи 16 и 17 расходятся в противоположные стороны, Плечо 16, взаимодействуя со сменным упором 20, перемещает дополнительную зубчатую рейку 5, жестко связанную с последним, влево, сжимая пружину 7 между корпусом 1 и стопорным кольцом

11 посредством шайб 8 и 9 и вращая зубчатые колеса 2 по часовой стрелке.

При этом основные зубчатые рейки 3 с губками 4 расходятся и зажимают деталь за внутреннюю поверхность, а плечо 17 рычага 15 свободно перемещается в пазе 19 навстречу движению дополнительной зубчатой рейки 5. Разжим детали происходит при снятии усилия рычага 14 с плеча 22. При этом пружина 7 возвращает дополнительную зубчатую рейку 5 в исходное положение, отжимая шток 25 привода 26 через рьиаг 14 в первоначальное положение.

Губки 4 сходятся, освобождая деталь.

Для захвата детали за наружную поверхность сменный упор 20 переставляется на место заглушки 21, а заглушка 2 1 — на место упора 20. От привода 26 через шток 25 на плечо 22 рьиага 14 подается усилие, которое затем через упор 24 передается на плечо 23 рычага 15. При этом двуплечие рычаги 14 и 15 поворачиваются вокруг осей 13, а их плечи 16 и 17 расходятся в противоположные стороны, Плечо 17, взаимодействуя со сменным упором 20, перемещает дополнительную зубчатую рейку 5, жестко связанную с последним, вправо, сжимая пружину

7 между буртом 12 и стопорным кольцом 10 посредством шайб 8 и 9 и врашая зубчатые колеса 2 против часовой стрелки. При этом. основные зубчатые

1 рейки 3 с губками 4 сходятся и зажимают деталь эа наружную поверхность, а плечо 16 рычага 14 свободно перемещается в пазу 18 навстречу движению дополнительной зубчатой рейки 5. Раэжим детали происходит аналогично, Формула изобретения

Схват, содержащий корпус, губки, установленные на основных зубчатых рейках и соединенные зубчатыми колесами с дополнительной зубчатой рейкой, кинематически связанной с приводом посредством двуплечего рычага, отличающийся тем, что с целью упрощения KQEEc гр акции, в корпу5 1572805 6 се шарнирно установлен дополнитель- ного рычага, при этом B дополнительный двуплечий рычаг, одно плечо кото- ной зубчатой рейке установлен вновь рого имеет возможность расположения введенный упор, имекицнй возможность в дополнительном пазу в зубчатой рей- поочередного взаимодействия с плечами ке, а другой имеет воэможность вза5 основного и дополнительного двуплечих имодействия с приводным плечом основ- рычагов.

608. 5

Составитель А.Чернышов

Редактор О.Головач Техред M.Ходанич Корректор Т.Палий

Заказ 1610 Тираж 685 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ CCCP

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина,101