Ковочный манипулятор

4 .еж>н:da>i т тамит

Hs н5яй JT+Hf>

ОЛ ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН Ия

Союз Советских

Co4k4лнстимеских

Республик (и) 5б4782

К ПАТЕНТУ (6l) Дополнительный к патенту (22) Заявлено 19.01.73 (21) 1876371/27 (23) Приоритет — (32) 08.05.72 (31) 53576/47 . (33) Япония (43) Опубликовано 05.07.77. Бюллетень № 25 (45) Дата опубликования опнсания12.07.77 и (51) М. Кл. В 21 J 13/10

Гасударственный кемнтет

Совета Мнннстрев СССР еа делам нэаеретеннй

N вткрытнй (72) Авторы изобретения

Иностранцы

Ясумаса Нумото и Хироми Миядзи (Япония) Иностранная фирма

" Сумитомо Метал Индастриз Лимитед (Япония) (71) Заявитель (54) КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР выполнен в виде рамы, при этом горизонтальная плита связана с валом посредством основных рычагов, а с верхней поперечиной рамы — дсятолтяттельными рычагами. Кроме того, привод мехаеятзма перемещения вала захватного устройства в вертикалыюм направлении выполнен в виде пары тттдрацилиндров со ппоками, смонтированных на верхней поперечине корпуса, штоки которых связаны с горизонтальной плитой, а вал захватного устройства выполнен полым.

Механизм вращения захвапюго устройспта выполнен в виде вала, смонтированного внутри упомянутого полого вала, соосно с твтм с возможностью вращения вокруг его оси, несущего шестерню, взаимодействующую с зубчатым сектором, связанным посредством рычагов со штоком дополнительного гидроцилиндра, смонтированного горизонтальной плите.

На фиг. 1- представлен манипулятор в разр6;нт; на фиг. 2 — то же, вид сбоку.

Корпус ковочного манипулятора выполжн в виде рамы, состоящей из стоек 1 и верхней и нижней поперечин2 и установленной на иаправляющих3. На раме смонтировано захваттюе устройство 4, имеющее упор 5 для заготовки 6 и уста1

Изобретение относится к обработке металлов давлениеьт н может быть использовано для создания средств механизации и автоматизации.

Известен коночный манипулятор, содержащий тележку с установленными на неи рамой хобота, 5 механизмом разгрузки от опрокидывающего момента, шарнирно соединенным с верхнеи и ткжней частями рамы тягами и силовым цилиндром осевого перемещения хобота 11) .

Известен также ковочный матяптупятор (2), 1ð содержащий корпус со смонтированным на нем захватным устройством с валом, снабженным механизмом его перемещения в вертикальном направлении, состоящим из снабженных приводом двух основных пар параллельных рычагов, а также механизм врещения захватного устройства.

Однако известные манипуляторы малопроизводительны.

С целью повыпеения проиэводительноспт в предложенной конструкции манипулятора меха- 2Е низм перемещения вала эахвапюго устройства в вертикальном направлении снабжен горизонтальной плитой со смонтированным на ней приводом перемещения вала в горизонтальном направлении, зыполжнным в виде гидроцилиндра, а корпус (53) УДК 621.7.077 (088.8) 564782 новленное на валу 7. Захватное устройство снабжено механизмом его перемещения в вертикальном направлении, состоящим иэ двух основных пар параллельных рычагов 8 и 9, связанных между собой горизонтальным рычагом 10 и соединенных с горизонтальной плитой 11, несущей привод перемещения вала в виде гидроцилиндра12 со штоком13 в горизонтальном направлении. Горизонтальная плита 11 связана с верхней поперечиной 2 посредством дополнительных рычагов 14 и 15, связанных горизонтальным рычагом 16. Привод механизма перемещения вала захватного устройства в вертикальном направлении выполнен в виде пары гидроцилиндров17 со штоками 18, связанЙыми с горизонтальной плитой.

Механизм вращения захватного устройства выполнен в виде вала 19, установленного внутри полого вала 7 и соединенного с валом 20 посредством соединения 21. Вал 20 несет шестерню 22, взаимодействующую с зубчатым сектором 23, закрепленным на валу 24, размещенном на плите 11, и связанном посредством рычагов 25 со штоком 26 дополнительного гидроцилиндра 27.

Горизонтальная плита 11 несет амортизатор в виде пневмоцилиндра 28 со штоком 29, связанный с захватным валом 7 посредством кривошипа 30 н рычага 31.

Ковочный манипулятор работает следующим образом. Длинномерная заготовка 6 подается в захватное устройство 4 с кулачками до упора 5.

Затем кулачки захватного устройства 4 смыкаются, и заготовка 6 захватывается манипулятором, перемещающимся по направляющим 3. Заготовка 6 имеет возможность перемещаться вверх и вниз посредством горизонтальной плиты 11 с приводом, подвешенной на параллельных рычагах 14 и 15 к верхней поперечине 2 рамы и связанной с полым захватным валом 7, при этом привод в виде гидроцилиндра12 со штоком 13 осуществляет горизонтальное перемещение вала 7.

Горизонтальное положение плиты11 и вала 7 обеспечивается благодаря использованию двух пар основных 8 и 9 и дополнительных 14, 15 рычагов, Поворот иэделия на заданный угол обеспечивается благодаря валу 19, связашгому через шестерню 22 с зубчатым сектором 23.

Поглощение ударных нагрузок, воздействую щих на захватный полый вал 7 через заготовку 6, обеспечивается амортизатором. По окончании процесса ковки кулачки захватного устройства 4 размыкаются, вал 7 поднимается, и манипулятор возвращается в исходное положение.

Формула изобретения

Ков очный манипулятор, содержащий корпус со смонтированным на нем захватным устройством с валом, снабженным механизмом его перемещения в вертикальном направлении, состоящим из снабженных приводом двух основных пар параллельных рычагов, а также механизм вращения захватного устройства, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности работ, механизм перемещения вала захватного устройства в вертиKBJlbHoM направлении снабжен горизонтальной плитой, со смонтированным на ней приводом перемещения вала в горизонтальном направлении, выполненным в виде гидроцилиндра, корпус выполнен в виде рамы, горизонтальная плита связана с валом посредством основных рычагов, а с верхней поперечиной рамы — дополнительными рычагами, при этом привод механизма перемещения вала захватного устройства в вертикальном направлении выполнен в виде пары гидроцилиндров со штоками, смонтированных на верхней поперечине корпуса, 80 штоки которых связаны с горизонтальной плитой, вал захватного устройства выполнен полым, а ме-. ханизм вращения захватного устройства выполнен в виде вала, смонтированного внутри упомянутого полого вала соосно с ним с возможностью враще85 ния вокрут его оси, несущего шестерню, взаимодействующую с зубчатым сектором, связанным посредством рычагов со штоком дополнительного гидроцилиндра, смонтированного на горизонтальной плите .

40 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР 236206; кл. В 21 J 13/10, 1966.

2. Миронов В.Г, и др, Конструирование куз46 нечных манипуляторов, М., "Машиностроение", 1970,стр. 12.