Патент ссср 422517

!

i t! 422И7

Союз Советскими социалистических

Респубпмн (61) Зав tctt»toe от авт. свидетельства (22) Заявлено 03.11,71 (21) 1712663, 25-2" (о! ) М. 1,л. В 21j 13, 10 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опуол11ковано 05.04.74. Бюллетень ¹ 13

Дата опубликования описания 23.09.74! осудерственный комитет

Совета МинистРов СССР ао делам изооретений и открытий

t,53) УДЫ 621.73.077 (088.8) (72) Лнторы н зоб;;<"1 q1 ня

С. И. 1-елHL и .!, С, Л1 .-спиков (71) Заявитель (о!1 СИСГГй1., . И РЛ ВЛ Е11 ИЯ П1 И ВОДО!1 XO1-OX<

Л!.4Н ii Г УЛЯ ГОРЛ

Изобретение относится к оборудовани1о для обработки металлов давлением.

Известна система управления приводом хобота манипулятора, содержащая датчик угла поворота, последовательно соеди 1енные с ttitit счетчик импульсов с блоком установки счетчика на нем и блок сравнения, связанный с приводом поворота хобота.

Недостатком этой системы являс! ся пиз1 11я точность управления. С целью устранения недостатка вход блока установки счетчика импульсов на нем соединен с выходом блока сравнения.

На чертеже изображена предлагаемая система управления.

Она состоит из хобота 1, дв1ггатсля 2, который через редуктор 3 соединен с хоботом.

Датчик 4 угла поворота соединен с ва.1ом хобота. Выход датчика 4 — с входом счетчика импульсов 5, выходные шины которого соединены через переключатели 6 и 7 с блоками сравнения 8 и 9. Выход блока сравнения 8 соединен с входом схе1мы управления двигателем 10, а выход блока сравне.1ия 9 — — с блоком 11 установки счетчика импульсов на нем.

Сисгема работает следующим образом. Перед началом работы с помощь1о переклю гателей, либо друп1х задающих усгpotic1B, устанавливаются соответственно величина упре>кдения при остановке и заданный угол поворота хобота.

Затем на вход схемы 10 поступает сигнал на начало вращения, и двигатель через редуктор вращает ьал хобота. При этом на выходе датчика угла поворота появляются импульсы, которые поступают на вход счетчика. Число, записанное счетчиком, равно числу угловых единиц поворота хобота. При совпадении чис10 ла, записанного в счетчике с заданным переключателем 6, tt 1 выходе блока сравнения 8 появляется сигнал, по которому схема 10 переводит двигатель в режим торможения.

В том случае, если погрешность остановки

15 хобота имеет отрицательный знак, т. е. отработанный угол меш.ше заданного, при последу1ощем пуске двпгателя импульсы, поступающие с датчика угла поворота на вход счетчика импульсов, суммируются с записанными

20 при предыдуще., ходе до тех пор, пока число, записанное в с;стчике импульсов, не станет равным задашьзму переключателем 7. После совпадения этих чисел на выходе блока сравнения 9 появляется сигнал, по которому счет25 чик импульсов посредством блока 11 устанавливается в положение «О», а хобот поворачивается на угол, равный сумме заданного угла и суммарной погрешности предыдущих ходов.

В том случае, если погрешность остановки

30 имеет положительный знак, счетчик импульсов

4225 l i

Е„; /

1 ! !

Составитель В. Голубков

Техред Т. Курилко

Корректор Н. Аук

Редактор Л. Бурова

Заказ 2467/3 Изд. ¹ 820 Тираж 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 устанавливается в полов(ение «О» до остановки двигателя. После сброса в нулевое положение до остаповки двигателя счетчик импульсов продолжает подсчитывать импульсы. После остановки в счетчике импульсов записано число. равное величине погрешности.

При следующем пуске двигателя отсчет угла начинается с числа, записанного в счетчике импульсов, и двигатель поворачивает хобот на угол, равный разности заданного угла и погрешности предыдущего хода.

Погрешцос1ь суммарного угла поворота оказывае!ся pBB110il !!Огрсшпости едипичпого угла поворота.

Предмет пзооретеция

Система управления приводо .,! хобота манипулятора, содержащая датчик угла поворота, последовательно соединенные с ппм счетчик импульсов с блоком установки счетчика ца нем и блок сравнения, связа1гпый с приводом поворота хобота, о т л и . а 10 щ а я с я тем, что, с целью повышепия точности управления, вход блока установки счетчика импульсов на нем соединен с выходом блока сравпения.