Механизм управления ковочным манипулятором

< !

О П И С А Н И Е ?!!! 495I35

ИЗОБРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свпд-By (22) Заявлено 10.07.72 (21) 1807561 25-27 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.12.75. Бюллетень № 46

Дата опубликования описания 02.03.76 (01) Ч. 1 л. В 211 13/10

Государстваннь!й комитет

Совета Министров СССР ао делам нзабретений и открытий (53) ДК 621.73.077 (088.8) (72) Авторы изобретения

А. Х. Айзенштат, Я. М. Топопольский, В. М. Козуб, В. П. Ходорковскии и М. А. Шихман

Всесоюзный проектно-конструкторский институт сварочного производства (71) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ УПРАВЛЕНИЯ КОВОЧНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к области обработки металлов давлением, а именно к механизмам управления ковочными манипуляторами, имеющими регулируемыс скорости перемещения манипуляртора и вращения его хобота.

Известны механизмы управления ково шым манипулятором, содержащие неподвижный корпус со смонтированными в пс;i датчиками направления и скорости псрсмещс?!Ия манипулятора, направления и скорости вращения, подъема и опускания хобота манипулятора, а также рукоятку управления с расположенным в ней стержнем, кинематическп связанным с датчиком подъема и опускания хобота маш?пулятора. В известных механизмах датчики установлены на рукоятке управления, что уменьшает надежность управления манипулятором В сВязи с изло!!Ом прОВОдки, сВязыВающей датчики с аппаратурой управления.

С целью повышения надежности упр авлсния манипулятором в предлагаемом механизме датчики закреплены на корпусе неподвижно, а рукоятка управления снабжена шаровым наконечником, смонтировашп?м в раз.,ieщенном в корпусе вилкообразпом рычаге, кинематически связанном с дат гиком направления скорости вращения хобота манипулятора.

Стержень рукоятки управления соединен на выходе из рукоятки с гибким валом, на конце которого располо кены лепестки, взаимодействующие с датчикахп? включения меха Измов подьсма и о:!ускания хобота манипулятора.

На чертеже показан предлагасмьш механизм.

5 В корпусе 1 с возможностью поворота установлен вал 2, кпнематичсской цепь?о 3 связанньill С ОС?по ОССконтактного Д;lтчl?i

О OcI> 5. !I

Устройство работает следующп<м образом.

25 При нсобходп ocTII изменения скОрОсти и напр";B;Ie!»<я передвижения х:а Ипулятора рукоятку 6 передвигают в направленш:„перпен7I? l:", 75IpHoз1 В;!л 2, п17и зтом ocb д ?т

30 вастся на угол, пропорциона Ibliblll углу поворота вала, 495135

При необходимости осуществления вращения хобота в ту или иную сторону с требуемой скоростью, рукоятку передвигают относительно оси 5, при этом шаровой наконечник 7 поворачивает рычаг 9 на угол, пропорциональный углу поворота рукоятки. Соответственно поворачивается ось датчика 11, задающего направление и скорость вращения хобота манипулятора.

При необходимости подъема или опускания переднего конца хобота поворачивают в необходимую сторону вокруг своей оси стержень

12, который посредством гибкого вала 13 и лепестка 14 взаимодействует с одним из датчиков 15, включающим механизм подъема или опускания переднего конца хобота.

Формула изобретения

Механизм управления ковочным манипулятором, содержащий корпус со смонтированными в нем датчиками направления и скорости перемещения манипулятора, направления и скорости вращения, подъема и опускания хобота манипулятора, а также рукоятку управ5 ления с расположенным в ней стержнем, кинематически связанным с датчиком подъема и опускания хобота манипулятора, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности управления, рукоятка управления снаб10 жена шаровым наконечником, смонтированным в размещенном корпусе вилкообразном рычаге, кинематически связанном с датчиком направления и скорости вращения хобота манипулятора, а стержень рукоятки управления

15 соединен на выходе из рукоятки с гибким валом, на конце которого расположены лепестки, взаимодействующие с датчиками включения механизмов подъема и опускания хобота манипулятора, при этом датчики закреплены

20 па корпусе неподвижно.

Составитель Ю. Филимонов

Редактор Г. Мозжечкова

Текред Е. Митрофанова 1,орректор Л. Котова

Заказ 315,16 Изд, Ха 2066 Тираж 966 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2