Устройство для управления раздельнымигидроприводами механизма передвижениямостового крана

EEEE 424802

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 17.09.71 (21) 1698241/27-11 (51) М. Кл. В 66с 13/42 с присоединением заявки №

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изаоретений и открытий (32) Приоритет

Опубликовано 25.04.74. Бюллетень № 15

Дата опубликования описания 09.10.74 (53) УДК 621.874(088.8) (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

Б. И. Жермунский и О. В. Григоров

Харьковский ордена Ленина политехнический институт им. В. И. Ленина (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РАЗДЕЛЬНЫМИ

ГИДРОПРИВОДАМИ МЕХАНИЗМА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ

МОСТОВОГО КРАНА

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а имешю к устройствам для управления раздельными гидроприводами механизма передвижения кранов.

Известны устройства для управления гидроприводами, содержащие роторные обмотки сельсин-датчика, соединенные с роторными обмотками сельсин-приемников, каждый из которых установлен на насосе системы кинематической обратной связи, расположенной между исполнительными двигателями и сельсин-приемниками, и ручку управления.

Однако в известных устройствах невозможно синхронизировать движение гидроприводов различных типоразмеров, а также обеспечить заданное отклонение грузового каната от вертикали.

Цель изобретения — обеспечить синхронизацию движения гидроприводОв различных типоразмеров и обеспечить отклонение грузового каната от вертикали управления.

Для этого система кинематической обратной связи снабжена программными лекалами неидентичного профиля, а ручка управления выполнена блокирующейся посредством центрирующего клина-защелки, соосно с которым установлена кнопка с контактами управления пуском насосов.

На чертеже изображена принципиальная схема предлагаемого устройства.

Устройство состоит из сельсина-датчика 1, сельсинов-приемников 2 и 3, исполнительных двигателей, выполненных в виде серводвигателей 4 и 5 и программных лекал 6 и 7. Ротор сельсина-датчика 1 расположен на одной оси с рукояткой 8 управленил, задающей скорость и направление движения машины в целом.

Роторные обмотки сельсииа-датчика 1 соединены с роторными обмотками сельспнов10 приемников 2 и 3, каждый из которых установлен на своем насосе, и с полупроводниковыми усилителями 9 и 10. Статорные обмотки сельсина-датчика 1 и сельсииов-приемншов

2 и 3 соединены последовательно и питаются

15 от трансформатора 11, от которого питаютсл также обмотки 12 и 13 возбуждения серводвпгателей 4 и 5 соответственно. Обмотки 14 и 5 управления последних подключены к усилителям 9 и 10 соответствеш|о.

20 Между серводвигателями 4 и 5 и соответственно сельспнами-приемниками 2 и 3 имеется кинематическая обратная связь, в систему которой включены программные лекала 6 и 7, расположенные на оси вала силового управ25 лепил соответствующего насоса, и ролики 16 и 17, связанные, например, рычагами с валом ротора соответствующих сельсинов-приемниковв 2и3.

Рукоятка 8 управления выполнена с защел30 KQEE 18, coocHO c Ei0T0poÃE cllclложепа кнопка

19 для замыл;апня коптак1ов, связанных с оо424802 моткой возбуждения пускателей приводных электродвигателей насосов. Рукоятка 8 имеет возможность поворота на угол +P только после утапливания защелки 18, нажимающей при этом на кнопку 19.

После включения устройства в сеть по всем его узлам подается питание через трансформатор 11. В исходном положении сельсины работают в трансформаторном режиме и сигнал рассогласования между сельсином-датчиком 1 и сельсинами-приемниками 2 и 3 отсутствует, Серводвигатели 4 и 5 не вращаются, так как на их валах развивается большой статический удерживающий тормозной момент за счет подачи напряжения в обмотки возбуждения, Нажатием на защелку 18 освобождают ру коятку 8, При этом через кнопку 19 включаются пускатели приводных двигателей, после чего поворачивают рукоятку 8 на угол +-ф, на который поворачивается и ротор сельсинадатчика 1, вызывая тем самым электрический сигнал рассогласования в системе сельсиндатчик 1 — сельсины-приемники 2 и 3, Сигнал рассогласования усиливается в усилителях 9 и 10 и подается на обмотки 14 и 15 управления серводвигателей 4 и 5. Последние начинают вращаться и через лекала 6 и 7 и ролики 16 и 17 сводят сигнал рассогласования к улю. При этом роторы сельсинов-приемников 2 и 3 поворачиваются на угол р, равный углу поворота ротора сельсин-датчика 1.

Предложенное устройство управления и синхронизации движения раздельных регулируемых гидростатических приводов грузоподьемных кранов обеспечивает равенство скоростей гидромоторов на холостом ходу независимо от различий в их скоростных характеристиках, либо типоразмерах. Это достигается включением в систему об ратной связи между серводвигателями и сельсинами-приемниками программных лекал, благодаря которым кран работает с заранее вычисленной ограниченной силой перекоса. При автоматизированном управлепии и заранее известной тахограмме, приведенных массах гидромоторов и жидкости в них, массах поступательно движущихся частей крана, массе груза, высоте его подвески, величине зазоров в кинематической цепи привода, жесткости элементов валопроводов, величине статического сопротивления передвижению крана, коэффициенте вязкого трения в гидроприводах, коэффициенте сопротив10 ления демпфирующего звена валопроводов крана выполнение профиля лекал с учетом этих данных обеспечивает оптимальное по коэффициенту динамичности или величине отклонения груза управление крановыми гидро15 приводами.

Кроме того, выполнение рукоятки управления с блокировкой ее поворота до включения пускателей электродвигателей насосов гидроприводов предотвращает поломку механиче20 ской части гидравлической следящей системы, встроенной в каждый насос.

Предмет изобретения

25 Устройство для управления раздельными гидроприводами механизма передвижения мостового крана, содержащее роторные обмотки сельсип-датчика, соединенные с роторными обмотками сельсин-приемников, каждый из

30 которых установлен на насосе системы кинематической о(бра1;ной связи, расположенной между исполнительными двигателями и сельсин-приемниками, и ручку управления, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения

35 синхронизации движения гидроприводов различных типоразмеров и обеспечения отклонения грузового каната от вертикали управления, система кинематической обратной связи снабжена программными лекалами неиден40 тичного профиля, а ручка управления выполнена блокирующеися посредством центрирующего клина-защелки, соосно с которым установлена кнопка с контактами управления пуском насосов.

424802

Составитель Е. Евстигнеева

Техред T. Курилко

Редактор О. Кунина

Корректор T. Хворова Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2683(10 Изд. No 763 Тираж 811 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4 5