Самонастраивающаяся система с переменнойструктурой

223784

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сокга Советскнк

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства No—

Заявлено 30.Х.1965 (Xo 1036453/26-24) с присоединением заявки чав

Приоритет—

Опубликовано 17.VII.1968. Бюллетень Ne 22

Дата опубликования описания 18.Х.1968

Кл. 21с, 46/50

МПК G 051

УДК 621.3.078(088.8) Комитет ло делам изобретений и открытий ори Совете Министров

СССР

Авторы изобретения

Е. H. Дубровский и А. В. Кортнев

Институт автоматики и телемеханики (технической кибернетики) Заявитель

САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА С ПЕРЕМЕННОЙ

СТРУКТУРОЙ д=g> —— х+Сг х.

6 — М sgn(gх), где M= const)O.

Известны системы с переменной структурой, предназначенные для управления объектами с изменяющимися параметрами при отсутствии ограничений на величины управляющих воздействий.

Предложенная система отличается тем, что в ней установлены две группы ключей и дополнительный сумматор, подключенный между основным сумматором и второй группой ключей, выход каждого из которых подключен к одному из входов соответствующего ключа первой группы, а ко вторым входам всех ключей первой группы подсоединен выход дифференциатора, причем входы всех ключей первой группы подключены к основному сумматору, подсоединенному к коммутирующему устройству.

Это позволяет повысить качество управления при различных значениях параметров объекта управления и более эффективно использовать энергетические ресурсы системы.

На чертеже приведена блок-схема предлагаемой системы.

На вход объекта 1 управления с выхода коммутирующего устройства 2 в канале главной обратной связи подается ограниченное по величине управляющее воздействие б:

На входы коммутирующего устройства 2 поступает сигнал ошибки х и функция переключения g. В начале переходного процесса коммутатор 8 установлен в положение 1, при

5 этом ключ 1 открыт и пропускает выходной сигнал дифферечциатора 4, увеличивая его в

Сг раз, на вход сумматора 5. Остальные ключи группы б закрыты. На вход сумматора

5 поступает также сигнал ошибки. При этом

10 на выходе сумматора формируется функция переключения g:

Коэффициенты усиления ключей С г, г = 1, 2,..., пг выбраны так, что выполняется

С, С,- при i)j. Если в системе управления возникает скользящий режим, то на выходе индикатора 7 скользящего режима формируется импульс, устанавливающий коммутатор 8 в положение П. При этом ключ П открывается, а ключ 1 закрывается, и с выхода сумматора 5 на вход коммутирующего устройства 2 начинает поступать величина

25 о=д2 — — х+С» х. Величина g подается на вход коммутирующего устройства 2 до тех пор, пока в системе управления вновь не возникнет скользящий режим. В момент его возникновения индикатор 7 формирует импульс, 30 устанавливающий коммутатор 8 в следующее

rro счету положение 111, и на вход коммутирующего устройства поступает величина оа.

Процесс смены функции переключения продолжается до тсх пор, пока в системе управления при дальнейшем движении не возникнет скользящий режим. Если при этом

С, С, (при i (j; i j = 1,2,...,т), m достаточно велико, а величина max I Ü С, = maxi

i=-.1,2,... rrr i=1,2.... т

) Сг+1 — С, достаточно мала, то движение в системе проходит вблизи границы обла ги существования скользящего режима. В этом случае энергетические ресурсы системы используются более полно.

Предмет изобретения

Самонастраивающаяся система с переменной структурой, содержащая коммутирующее

4 устройство, дифференциатор и сумматор, от гичагогггаяся тем, что, с целью обеспечения повышения качества управления при различных значениях параметров объекта управления и более эффективного использования энергетических ресурсов системы, в ней дополнительно установлены две группы ключей и дополнительный сумматор, подключенный между основным сумматором и второй группой ключей, выход каждого из которых подключен к одному из входов соответствующего ключа первой группы, а ко вторым входам всех ключей первой группы подсоединен выход дифференциатора, причем входы всех ключей первой группы подключены к основному сумматору, подсоединенному к коммути,рующему устройству.

Составитель И. H. Шувалова

Рсдактор E. Г. Кравцова Текред Т. П. Курилко Корректор О. Б. Тюрина

Заказ 2854/19 Тираж 530 Подписное

Ц1-1ИИПР1 Комитета по делам изобретений н открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2