Способ самонастройки автоколебательных релейнб1х систем
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН И%
Союз Соввтскнв
Соцналнстнчвскна
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 12.Ъ |1.1966 (¹ 1090277j26-24) с присоединением заявки №
Кл. 21с, 46/50
MHK G 05g
Приоритет
Комитет по делам изобретений н открытий прн Совете Мнннстров
СССР
Опубликовано 26.1.1968. Бюллетень № 5
УДК 621.3.077.6. .078:621.396.42 (088.8) Дата опубликования описания 25.II I.1968
Автор изобретения
A. В. Репников
Заявитель
Московский ордена Ленина авиационный институт имени Серго Орджоникидзе
СПОСОБ САМОНАСТРОЙКИ АВТОКОЛЕБАТЕЛЬНЫХ
РЕЛЕЙНЫХ СИСТЕМ
Известны спосооы самонастройки автоколебательных релейных систем автоматического регулирования, при которых для формирования сигнала самонастройки используют отклонение параметров установившихся автоколебаний от номинальных значений. Однако их практическое примечение ограничено тем, что частотныс спектры переходных режимов и внешних воздействий системы по отношению к контуру самонастройки являются помехами, и на их фоне трудно выделить полезный сигнал измене;-гия амплитуды или Idстоты автоколебаний, несущих информацию об изменении параметров системы.
Предложенный способ самонастройки применим для систем n-ro порядка с медленно меняющимися параметрами объекта. Он ооеспечивает оптимальныи по быстродействию переходный процесс установления автоколебаний, позволяет менять номинальные параметры автоколебаний без изменения оптимального характера переходных режимов и решает задачу выделения полезного сигнала контура самонастройки. Кроме того, он устраняет влияние на процесс самонастройки переходных режимов сисгемы, в связи с anåриодическим характером последних и позволяет уменьшить влияние частотного спектра внешних воздействий, так как имеется возможность широкого выбора номинальных параметров автоколебаний без изменения характера переходных процессов системы.
Согласно настоящему способу переключают релейный элемент, формируя оптимальный по быстродействию процесс установления и режим автоколебаний, измеряют одновременно отклонения частоты и амплитуды текущего автоколебательного режима от номинальных и изменяют настроечные параметры линейной части системы.
Схема, реализующая способ, представлена на фиг. 1.
Между выходом объекта 1 и входом релейного элемента 2 подключают нелинейный преобразователь 8, сигнал которого, управляя релейным элементом, обеспечивает оптимальный характер протекания переходных и установившихся процессов системы. Для компенсации изменения параметров объекта путем изменения настроечных параметров системы строят контур самонастройки, включающий в себя элемент 4 измерения отклонения частоты или амплитуды автоколебаний от номинальных значений, сигнал с которого поступает на интегрирующий сервопривод 5 потенциометра б или какого-либо другого элемента настройки параметров системы.
На вход нелинейного преобразователя 8 поступает сигнал, который в общем случае определяется всеми фазовыми координатами
209563
5 Оа2
° Ь аг 3 b() х =U — ехр — t„ ) — U, а, а, а, 10 г
1+ 1 — ехр2
I=2 a In
t„p — + In 2 — ехр
1 — y 1 — exp 2 t„> + In (2 — exp (— — t„p) )
/ а, Фиг 7
4 и8.3
Составитель И. Н. Шувалова
Редактор Б. Б. Федотов Техред Л. Я. Бриккер Корректоры: А, П. Татаринцева и М, П. Ромашова
Заказ 491/1 Тираж 530 П один снов
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совет< Министров СССР
Москва, Центр, пр. Серова, д. 4
Типография, пр. Сапунова, 2 системы. Выходная величина преобразователя определяется уравнением оптимальной поверхности переключения одномерного многообразия, одномерное многообразие которой совпадает с фазовыми траекториями предельного цикла номинального автоколебательного процесса.
В качестве примера на фиг. 2 приведен график зависимости, решаемой нелинейным преобразователем в случае релейной системы второго порядка: авх+ а х+ b,U = О
U = sign 1 где Чт — выходной сигнал нелинейного преобразователя.
На фиг. 2 приведены также предельный цикл bab>a
Предмет изобретения
Способ самонастройки автоколебательных релейных систем, or,ги гающийся тем, что, с целью исключения влияния частоты переходного процесса на точность стабилизации параметров системы и обеспечения ее оптималь4
График образован отрезками фазовых траекторий Ра, аО, Оаг, a,Ó. Координаты точек а и а1 определяются по формулам: в которых при определении координат точки аг нужно положить U= — 1 и соответственно при определении координат точки a U=-+1;
15 t ð определяется по номинальному периоду автоколебаний Т из уравнения: ного быстродействия при общем .повышении качества ее работы в условиях действия внешних мешающих факторов, переключают релейный элемент, формируя оптимальный по быстродействию процесс установления и режим автоколебаний, измеряют одновременно отклонения частоты и амплитуды текущего автоколебательного режима от номинальных и изменяют настроечные параметры линейной части системы.
