Колесно-шагающее транспортное средство

 

Полезная модель относится к области универсальных транспортных средств и может быть использована в скоростных колесных высокоманевренных транспортных средствах, обладающих свойствами высокой проходимости и перешагивания через препятствия (бревна, бетонные заградительные блоки), высота которых не превышает диаметра колес транспортного средства.

Содержит переднее колесо с телескопическими осями 19, гидравлическим насосом 1, сервомеханизмами 36, золотниками 37 и ободом, составленным из сегментов 10, шарниров 14, хордовых 13 и радиальных 12 спиц, шарниров 15, датчики 21 положения хордовых спиц 13, датчики 22 положения телескопических осей 19, заднее колесо, раму 5 с передней поворотной раздвижной 2 и задней неподвижной вилками, рычажный руль 4 поворота передней вилки 2 с датчиками 3 ультразвуковой локации набегающей местности, бортовой вычислитель 23 с блоком 24 определения взаимного расположения спиц, блоком 25 оценивания рельефа набегающей местности, блоком 26 определения взаимного расположения телескопических осей 19 и со счетно-решающим блоком 31 и двигательную установку 17, что обеспечивает повышение скорости перешагивания препятствий и устойчивости движения по ровной дороге с большой скоростью.

Полезная модель относится к области универсальных транспортных средств и может быть использована в скоростных колесных высокоманевренных транспортных средствах, обладающих свойствами высокой проходимости и перешагивания через препятствия (бревна, бетонные заградительные блоки), высота которых не превышает диаметра колес транспортного средства.

Известно колесно-шагающее транспортное средство, содержащее шасси с двумя парами раздвижных осей, на каждом конце которых установлены на балансирах по два тандемных мотор-колеса [1]. Каждый балансир приводится во вращение через червячную передачу своим электромотором, что обеспечивает круговое вращение тандемных пар мотор-колес, при котором одна из четырех тандемных пар мотор-колес полностью выходит из зацепления (не соприкасается),с грунтовой поверхностью, а остальные три пары в это время соприкасаются с грунтовой поверхностью с разными клиренсами. Поднятая над дорожным полотном тандемная пара мотор-колес позволяет перешагивать транспортному средству через дорожное препятствие в виде ямы и рытвины.

Недостаток известного колесно-шагающего транспортного средства состоит в том, что для обеспечения его поворотов необходимо изменять длину осей (ширину колеи), особенно после завершения поворота, когда формируются две колей от передней и задней пар осей, что увеличивает габаритные размеры (ширину) транспортного средства. Изменяющийся клиренс каждой тандемной пары мотор-колес препятствует преодолению выступающих препятствий после их перешагивания, что ограничивает проходимость транспортного средства. Круговое вращение мотор-колес без соприкосновения с дорожным полотном ухудшает энергетические показатели транспортного средства. Шины колес подвержены проколам и пробоинами от стрелкового оружия.

Наиболее близким к предлагаемому известным техническим решением является колесо в качестве шагающего одноколесного транспортного средства, содержащее четыре телескопические оси, гидравлический насос, четыре сервомеханизма, четыре золотника и обод, составленный из четырех взаимно зацепляющихся своими концами сегментов, каждый сегмент соединен через неуправляемый шарнир с одним концом хордовой спицы, другой конец которой подсоединен к одной стороне управляемого шарнира, другая сторона которого соединена с одним концом радиальной спицы с возможностью совершать управляемое взаимное вращение первой по отношению ко второй стороне управляемого шарнира под действием рабочей жидкости, нагнетаемой по внутренним полостям радиальной спицы гидравлическим насосом, через золотник, управляемый сервомеханизмом, другой конец радиальной спицы соединен с соответствующей телескопической осью колеса, внутренние полости радиальной спицы гидравлически связаны с выходом и входом гидравлического насоса [2]. В сложенном состоянии каждый из четырех сегментов обода колеса динамически удерживается с помощью неуправляемого шарнира, хордовой спицы, управляемого шарнира и радиальной спицы на своей соответствующей телескопической оси, что обеспечивает высокие амортизирующие свойства колеса, отсутствие проколов (пробоин) шин и экстренное торможение транспортного средства при развертывании колеса для ходьбы. Полноценные шагающие возможности колеса повторяют анатомические свойства ноги человека, когда функции его ступни, лодыжечного сустава, голени, коленного сустава, бедра и тазобедренного сустава выполняют сегмент обода, неуправляемый шарнир, хордовая спица, управляемый шарнир, радиальная спица и телескопическая ось соответственно. Известное колесо в развернутом состоянии выполняет одновременно ходовые функции четырех ног человека, что в четыре раза увеличивает площадь опоры транспортного средства в сравнении с площадью соприкосновения одного колеса с дорожным покрытием и обеспечивает высокую проходимость одноколесного транспортного средства через выступающие препятствия (бревна, камни, бетонные заграждающие блоки) и ямы путем их перешагивания.

Недостаток прототипа состоит в том, что при перешагивании препятствий одноколесное шагающее транспортное средство движется с малой скоростью из-за необходимости водителю вручную выбирать высоту подъема сегментов обода колеса для перешагивания препятствий, что и снижает скорость передвижения через эти препятствия. Другой недостаток прототипа заключается в низком равновесии движения одноколесного транспортного средства по ровной дороге.

Целью полезной модели является повышение скорости перешагивания препятствий и устойчивости движения по ровной дороге с большой скоростью колесно-шагающего транспортного средства путем автоматизации визуального отслеживания дорожных препятствий и двухколесному комплектованию шасси (рамы) транспортного средства.

Сущность полезной модели состоит в том, что кроме известных и общих отличительных признаков, а именно: переднего колеса, содержащего четыре телескопические оси, гидравлический насос, четыре сервомеханизма, четыре золотника и обода, составленного из четырех взаимно зацепляющихся друг с другом своими концами сегментов, каждый сегмент соединен через неуправляемый шарнир с одним концом хордовой спицы, другой конец которой подсоединен к одной стороне управляемого шарнира, другая сторона которого соединена с одним концом радиальной спицы с возможностью совершать управляемое взаимное вращение первой по отношению ко второй стороне управляемого шарнира под действием рабочей жидкости, нагнетаемой по внутренним полостям радиальной спицы гидравлическим насосом, через золотник, управляемый сервомеханизмом, другой конец радиальной спицы соединен с соответствующей телескопической осью переднего колеса, внутренние полости радиальной спицы гидравлически связаны с выходом и входом гидравлического насоса, предлагаемое колесно-шагающее транспортное средство содержит датчики положения хордовых спиц относительно радиальных спиц, датчики взаимного углового положения телескопических осей с радиальными спицами, заднее колесо с неразборным ободом, раму с передней поворотной раздвижной и задней неподвижной вилками, рычажный руль поворота передней вилки с датчиками ультразвуковой локации набегающей местности, бортовой вычислитель с блоками определения взаимного расположения хордовой и радиальной спиц, оценивания рельефа набегающей местности, определения взаимного расположения телескопических осей с радиальными спицами и с счетно-решающим блоком и двигательную установку, две внутренние телескопические оси переднего колеса с помощью одного подшипника размещены с одной стороны передней раздвижной вилки с возможностью их поворота и телескопического выдвижения одной из полости другой, а две наружные телескопические оси переднего колеса установлены с помощью другого подшипника с другой стороны передней раздвижной вилки с возможностью их поворота и телескопического выдвижения одной из полости другой, выходной вал двигательной установки соединен с помощью одной кинематической передачи с задним колесом и с помощью другой кинематической передачи соединен с механизмами поворота и выдвижения телескопических осей с радиальными спицами, ось заднего колеса с неразборным ободом установлена в задней неподвижной вилке рамы, выходы датчиков положения хордовых спиц относительно радиальных, ультразвуковой локации набегающей местности и углового взаимного положения телескопических осей с радиальными спицами, подключены через соответствующие блоки определения положения хордовых спиц относительно радиальных, оценивания рельефа набегающей местности и углового взаимного положения телескопических осей с радиальными спицами к первому, второму и третьему входам счетно-решающего блока бортового вычислителя, выходы которого связаны с управляющими входами сервомеханизмов, механизмов поворота и выдвижения телескопических осей с радиальными спицами.

Новизна полезной модели заключается в том, что колесно-шагающее транспортное средство содержит датчики положения хордовых спиц относительно радиальных спиц, датчики взаимного углового положения телескопических осей с радиальными спицами, заднее колесо с неразборным ободом, раму с передней поворотной раздвижной и задней неподвижной вилками, рычажный руль поворота передней вилки с датчиками ультразвуковой локации набегающей местности, бортовой вычислитель с блоками определения взаимного расположения хордовой и радиальной спиц, оценивания рельефа набегающей местности, определения взаимного расположения телескопических осей с радиальными спицами и со счетно-решающим блоком и двигательную установку, две внутренние телескопические оси переднего колеса с помощью одного подшипника размещены с одной стороны передней раздвижной вилки с возможностью их поворота и телескопического выдвижения одной из полости другой, а две наружные телескопические оси переднего колеса установлены с помощью другого подшипника с другой стороны передней раздвижной вилки с возможностью их поворота и телескопического выдвижения одной из полости другой, выходной вал двигательной установки соединен с помощью одной кинематической передачи с задним колесом и с помощью другой кинематической передачи соединен с механизмами поворота и выдвижения телескопических осей с радиальными спицами, ось заднего колеса с неразборным ободом установлена в задней неподвижной вилке рамы, выходы датчиков положения хордовых спиц относительно радиальных, ультразвуковой локации набегающей местности и углового взаимного положения телескопических осей с радиальными спицами, подключены через соответствующие блоки определения положения хордовых спиц относительно радиальных, оценивания рельефа набегающей местности и углового взаимного положения телескопических осей с радиальными спицами к первому, второму и третьему входам счетно-решающего блока бортового вычислителя, выходы которого связаны с управляющими входами сервомеханизмов, механизмов поворота и выдвижения телескопических осей с радиальными спицами, что обеспечивает повышение скорости перешагивания препятствий и устойчивости движения по ровной дороге с большой скоростью колесно-шагающего транспортного средства.

Внешний вид сбоку колесно-шагающего транспортного средства в режиме передвижения по ровной дороге представлен на фиг.1, внешний вид сбоку колесно-шагающего транспортного средства в режиме перешагивания через дорожные препятствия изображен на фиг.2, вид спереди переднего колеса в собранном состоянии для движения по ровной дороге и вид спереди переднего колеса в развернутом положении для перешагивания препятствий изображены на фиг.3 и 4 соответственно. Функциональная схема колесно-шагающего транспортного средства приведена на фиг.5. Конструкция управляемого шарнира изображена на фиг.6.

На фиг.16 обозначено: 1 - гидравлический насос; 2 - передняя поворотная раздвижная вилка; 3 - ультразвуковой эхолот; 4 - рычажный руль; 5 - рама; 6 - седло; 7 - шина заднего колеса; 8 - обод заднего колеса; 9 - зацепляющиеся друг с другом концы сегмента; 10 - сегмент разборного обода переднего колеса;

11 - механизм передачи крутящего момента; 12 - радиальная спица с двумя внутренними продольными полостями; 13 - хордовая спица; 14 - неуправляемый шарнир; 15 - управляемый шарнир; 16 - механизм передачи крутящего момента; 17 - двигательная установка (двигатель внутреннего сгорания); 18 - механизм передачи крутящего момента; 19 - телескопические оси переднего колеса; 20 - магистрали подачи рабочей жидкости из гидравлического насоса в внутренние полости радиальных спиц; 21 - индукционные датчики положения хордовой спицы относительно управляемого шарнира (радиальной спицы); 22 - элементы управления механизмами передачи крутящего момента телескопическим осям переднего колеса; 23 - бортовой вычислитель; 24 - блок определения взаимного расположения хордовой и радиальной спиц; 25 - блок оценивания рельефа набегающей местности; 26 - блок определения взаимного расположения телескопических осей с радиальными спицами; 27 - продольное сечение диаграммы направленности ультразвуковых эхолотов; 28 - датчики взаимного положения телескопических осей с радиальными спицами; 29 - элемент переключения режимов движения колесно-шагающего транспортного средства (ходьба через препятствия или двухколесное передвижение по ровной дороге); 30 - элемент установки темпа (скорости) ходьбы; 31 - счетно-решающий блок; 32 - элемент управления (запуска) работой двигательной установки; 33 - рабочие полости золотников; 34 - рабочие полости управляемого шарнира в виде тора; 35 - элемент управления механизмом передачи крутящего момента заднему колесу с неразборным ободом; 36 - сервомеханизмы золотников; 37 - поршень золотникового механизма; 38 - зубчатое сдвоенное колесо; 39 - ограничительный выступ; 40 - зубчатый кольцевой шток; 41 - поршень рабочих полостей, выполненный из магнитного материала, управляемого шарнира; 42 - крепежная ось одной (левой) и другой (правой) стороны управляемого шарнира; 43 - фланец управляемого шарнира с внутренним по окружности зубчатым кольцом.

В исходном положении гидравлический насос 1, передняя поворотная раздвижная вилка 2 с ультразвуковыми эхолотами 3 на рычажном руле 4 установлены на раме 5 с седлом 6 для водителя колесно-шагающего транспортного средства. Шина 7 с ободом 8 заднего колеса с помощью спиц и подшипников размещена в оси неподвижной задней вилке рамы 5. Зацепляющиеся друг с другом концы 9 сегментов 10 разборного обода формируют гибкую конструкцию переднего колеса. Механизм передачи крутящего момента 11 направлен к гидравлическому насосу 1. Радиальная двуполая спица 12 и хордовая спица 13 с неуправляемым шарниром 14 связаны между собой с помощью управляемого шарнира 15. Механизм передачи крутящего момента 16 от двигательной установки 17 и механизм передачи крутящего момента 18 направлены на телескопические оси 19 переднего колеса и ось заднего колеса. Магистрали 20 подачи рабочей жидкости связывают входы и выходы гидравлического насоса 1 с внутренними полостями радиальных спиц 12. Датчики положения 21 хордовой спицы 13 относительно радиальной двуполой спицы 12 установлены на корпусе управляемого шарнира 15. Элементы 22 управления непосредственно связаны с механизмами 16 передачи крутящего момента телескопическим осям 19 переднего колеса. В состав бортового вычислителя 23 входят блок 24 определения взаимного расположения хордовой 13 и радиальной 12 спиц, блок 25 оценивания рельефа набегающей местности и блок 26 определения взаимного расположения телескопических осей 19 с радиальными спицами 12. Диаграммы направленности 27 в продольном их сечении формируют ультразвуковые эхолоты 3. Взаимное положение телескопических осей 19 отслеживается с помощью датчиков 28, установленных на концах этих телескопических осей 19. Элементы переключения режимов 29 движения колесно-шагающего транспортного средства (ходьба или колесное передвижение) и установки темпа (скорости) ходьбы 30 подключены к управляющим входам счетно-решающего блока 31. Элемент управления (запуска) 32 работой двигательной установки 17 подключен к управляющему входу его стартерного механизма. Рабочие полости 33 золотникового механизма сообщаются с рабочими полостями 34 управляемого шарнира 15. Элемент управления 35 непосредственно связан с механизмом передачи 18 крутящего момента заднему колесу с неразборным ободом 8; Сервомеханизмы 36 подключены к поршням 37 золотниковых механизмов. Зубчатое сдвоенное колесо 38 установлено в окрестностях ограничительного выступа 39 и входит в зацепление с зубьями зубчатого кольцевого штока 40 для перемещения поршня 41 в рабочих полостях 34 управляемого шарнира 15. Крепежная ось 42 удерживает подвижные между собой одну (левую) и другую (правую) стороны управляемого шарнира 15. Фланец 43 управляемого шарнира 15 с внутренним по окружности зубчатым кольцом обеспечивает поворотное движение хордовой спицы 13 относительно радиальной 12 с помощью сдвоенного зубчатого колеса 38, зубчатого кольцевого штока 40 и поршня 41 рабочих полостей 34 управляемого шарнира 15 при перешагивании препятствий.

Колесно-шагающее транспортное средство работает следующим образом.

В режиме колесного передвижения (фиг.1) переднее колесо транспортного средства находится в собранном положении. Зацепляющие концы 9 четырех сегментов 10 обода переднего колеса удерживают обод в замкнутом состоянии с помощью неуправляемых шарниров 14, хордовых 13 спиц, управляемых шарниров 15, радиальных спиц 12 и телескопических осей 19, что обеспечивает известные высокие амортизирующие свойства переднего колеса. Неровности дорожного покрытия при наезде на них колеса формируют овальную форму обода, которая автоматически устраняется с помощью управляемых шарниров 15. Рабочие полости 34 с поршнем 41 управляемого шарнира 15 выполняют функцию интегрирующего звена, которое является фильтром дорожных помех и возмущений. Высокая скорость движения колесно-шагающего транспортного средства по ровной дороге и его устойчивость от опрокидывания обеспечиваются задним колесом, в состав которого входят шина 7 и обод 8 и, которое является ведущим при движении по ровной дороге. Крутящий момент заднему колесу передается от двигательной установки 17 с помощью кинематической передачи 19 и регулируется водителем элементом 35 вручную.

Экстренное торможение колесно-шагающего транспортного средства может быть выполнено путем перевода его колесного передвижения на режим ходьбы, при котором обод переднего колеса разворачивается на четыре его составляющих сегмента 10 для преодоления препятствий.

В режиме ходьбы и преодоления всевозможных препятствий, включая бетонные заградительные блоки, водитель транспортного средства с помощью элемента 29 включает бортовой вычислитель 23 в режим ходьбы. Выходные импульсные сигналы счетно-решающего блока 31 поступают на входы сервомеханизмов 36, которые перемещают золотники 37, и рабочая жидкость с выхода гидравлического насоса 1 по одним магистралям 20 подачи рабочей жидкости и по одним внутренним продольным полостям радиальных спиц 12 поступает через одни полости 33 золотникового механизма в прямые рабочие полости 34 управляемого шарнира 15 и, далее, из обратных рабочих полостей 34 рабочая жидкость следует через другие полости 33 золотника по другим внутренним продольным полостям радиальных спиц 12 и другим магистралям 20 направляется в гидравлический насос 1. Под действием давления рабочей жидкости в рабочих полостях 34 управляемых шарниров 15 поршни 41 перемещаются вместе с зубчатыми штоками 40, которые своими зубьями поворачивают сдвоенные зубчатые колеса 38. Вращения сдвоенных зубчатых колес 38 передается через внутренние зубчатые кольца фланцам 43 управляемых шарниров 15 для перемещения (поворота) хордовых спиц 13. Хордовые спицы 13 с помощью неуправляемых шарниров 14 выводят из зацепления 9 сегменты 10 обода переднего колеса. Так как поршень 41 выполнен из магнитного материала, то при своем перемещении наводит ЭДС индукции в индукционном датчике 21, выходной сигнал которого поступает через блок 24 определения взаимного расположения хордовой 13 и радиальной 12 спиц на соответствующий вход счетно-решающего блока 31 бортового вычислителя 23 для коррекции (отслеживания) величины и знака управляющего сигнала сервомеханизма 36.

Одновременно с расцеплением сегментов 10 происходит по парное выдвижение телескопических осей 19 переднего колеса в левую и правую стороны относительно раздвижной 2 вилки и их последующее поворотное друг относительно друга движение с помощью управляемой кинематической передачи 16. По парное выдвижение телескопических осей 19 и их взаимное относительно друг друга поворотное движение контролируется с помощью датчиков 28, выходные сигналы которых поступают через блок 26 определения взаимного расположения телескопических осей 19 с радиальными спицами 12 на вход счетно-решающего блока 31 бортового вычислителя 23. Выходные импульсные сигналы счетно-решающего блока 31 отрабатываются элементами 22 управления механизмами 16 передачи крутящего момента телескопическим осям 19 переднего колеса от двигательной установки 17.

После того, как переднее колесо было развернуто для ходьбы и преодоления различных препятствий, включая бревна, бетонные заградительные блоки, то дальнейшее движение предлагаемого колесно-шагающего транспортного средства автоматизировано путем ультразвукового сканирования набегающей местности ультразвуковыми эхолотами 3 с последующей оценкой рельефа этой набегающей местности с помощью блока 25 оценивания рельефа набегающей местности бортового вычислителя 23. С учетом параллакса расположения двух ультразвуковых эхолотов 3 на руле 4 их выходные сигналы обрабатываются блоком 25 оценивания рельефа набегающей местности и поступают на вход счетно-решающего блока 31 бортового вычислителя 23 для коррекции управляющих сигналов сервомеханизмов 36 и элементов 22 управления механизмами 16 передачи крутящего момента телескопическим осям 19 с радиальными спицами 12 переднего колеса. С помощью сервомеханизмов 36 автоматически управляется движение хордовых спиц 13 при поворотных движениях телескопических осей 19 с радиальными спицами 12, что позволяет повысить скорость (темп) ходьбы колесно-шагающего транспортного средства по снегу, высокой траве и мелкому кустарнику, так как расстояние до твердой поверхности, на которую наступают сегменты 10, определяется достоверно с помощью ультразвукового сканирования. Темп ходьбы задает водитель элементом 30 управления скорости передвижения бортового вычислителя 23.

В зависимости от сложности рельефа местности для повышения боковой устойчивости ходьбы и упрощения алгоритма вычисления управляющих сигналов сервомеханизмов 36 и движения телескопических осей 19 возможно, как и в прототипе, жесткое соединение между собой по парно всех элементов обода переднего колеса с левой и с правой сторон передней раздвижной вилки 2 для синхронного передвижения двух пар сегментов 10 с левой и двух пар сегментов 10 с правой сторон раздвижной вилки 2.

Промышленная осуществимость заявляемой полезной модели обосновывается тем, что в ней использованы известные в аналоге и прототипе узлы и механизмы по своему прямому функциональному назначению. В организации-заявителе изготовлена модель колесно-шагающего транспортного средства в 2012 году.

Положительный эффект от использования полезной модели состоит в том, что повышается не менее чем на 3040% структурная устойчивость движения предлагаемого двух колесного транспортного средства по сравнению с движением одноколесного транспортного средства по ровной дороге. Кроме того, повышается не менее чем на 2030% скорость (темп) ходьбы и преодоление всевозможных препятствий размером, не превышающих диаметра колеса колесно-шагающего транспортного средства, путем автоматизации процесса ходьбы четырех сегментов 10 разобранного обода переднего колеса на четырех хордовых 13 и четырех радиальных спицах 12 с ультразвуковым сканированием 3 набегающей местности для выработки управляющих сигналов их движения.

Источники информации:

1. Патент RU 2355597, Колесно-шагающее транспортное средство, приоритет: 25.09.2007 г., МПК B62D 57/028, автор и патентообладатель: Шмаков Ю.М., (аналог).

2. Патент RU 2032546, Колесо, приоритет: 20.01.1995 г., МПК B62D 57/028, авторы и патентообладатели: Кочетов А.С. и Кочетов Г.А., (прототип).

Колесно-шагающее транспортное средство, содержащее переднее колесо с четырьмя телескопическими осями, гидравлическим насосом, четырьмя сервомеханизмами, четырьмя золотниками и ободом, составленным из четырех взаимно зацепляющихся своими концами сегментов, каждый сегмент соединен через неуправляемый шарнир с одним концом хордовой спицы, другой конец которой подсоединен к одной стороне управляемого шарнира, другая сторона которого соединена с одним концом радиальной спицы с возможностью совершать управляемое взаимное вращение первой по отношению ко второй стороне управляемого шарнира под действием рабочей жидкости, нагнетаемой по внутренним полостям радиальной спицы гидравлическим насосом, через золотник, управляемый сервомеханизмом, другой конец радиальной спицы соединен с соответствующей телескопической осью колеса, внутренние полости радиальной спицы гидравлически связаны с выходом и входом гидравлического насоса, отличающееся тем, что содержит датчики положения хордовых спиц относительно радиальных спиц, датчики взаимного углового положения телескопических осей с радиальными спицами, заднее колесо с неразборным ободом, раму с передней поворотной раздвижной и задней неподвижной вилками, рычажный руль поворота передней вилки с датчиками ультразвуковой локации набегающей местности, бортовой вычислитель с блоками определения взаимного расположения хордовой и радиальной спиц, оценивания рельефа набегающей местности, определения взаимного расположения телескопических осей с радиальными спицами и со счетно-решающим блоком и двигательную установку, две внутренние телескопические оси переднего колеса с помощью одного подшипника размещены с одной стороны передней раздвижной вилки с возможностью их поворота и телескопического выдвижения одной из полости другой, а две наружные телескопические оси переднего колеса установлены с помощью другого подшипника с другой стороны передней раздвижной вилки с возможностью их поворота и телескопического выдвижения одной из полости другой, выходной вал двигательной установки соединен с помощью одной кинематической передачи с задним колесом и с помощью другой кинематической передачи соединен с механизмами поворота и выдвижения телескопических осей с радиальными спицами, ось заднего колеса с неразборным ободом установлена в задней неподвижной вилке рамы, выходы датчиков положения хордовых спиц относительно радиальных, ультразвуковой локации, набегающей местности и углового взаимного положения телескопических осей с радиальными спицами, подключены через соответствующие блоки определения положения хордовых спиц относительно радиальных, оценивания рельефа набегающей местности и углового, взаимного положения телескопических осей с радиальными спицами к входам счетно-решающего блока бортового вычислителя, выходы которого связаны с управляющими входами сервомеханизмов, механизмов поворота и выдвижения телескопических осей с радиальными спицами.



 

Похожие патенты:

Полезная модель относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности, к ручным, снабженным автономным приводом, почвообрабатывающим машинам (культиваторам), предназначенным для работы на малоконтурных земельных участках и теплицах
Наверх