Кисть манипулятора

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ, К АВТОРСКОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ. Союз Соеетскнк

Социалистически

Республкк

<н982902, У (63) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 150б81 (21) 3301109/25-08 с присоединением заявки HP (23) Приоритет

Опубл ковано 23.1282. Бюллетень HP 47

Дата опубликования описания 233282. (И) М. Кл.з.

В 25 J 15/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

1ЩУДК 62-229. 7 (088. 8) l0. А. Данилов, Л. В. Кузьмина, Ю.С. Лаврентьев, А.A. Лаврентьева, A.È. Мартынов, Г.A. Прохоров

В.A. Петров, В.А ° Полякова и В.В. Феденков (72) Авторы изобретения е с, ! ! ю !! ! (71) Заявитель (54 ) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА

30 !

25

Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматическим манипуляторам.

Известна кисть манипулятора, содержащая вилку с осью, люльку, в корпусе которой установлены схват и приводы поворота люльки и ротации схвата 31 1.

Недостатками известного устройства являются динамическая неуравновешенность люльки кисти относительно оси ее качания, что снижает точность позиционирования, а также значительный вес схвата и невозможность использования его при работе в агрессивной среде.

Целью изобретения является обеспечение динамического уравновешивания при одновременном повышении точности позиционирования, а также уменьшение веса и обеспечение работы в агрессивной среде.

Укаэанная цель достигается тем, что привод качания люльки выполнен в виде двух гидроцилиндров, установленных симметрично относительно осн качания люльки, а блок управления расположен на противоположном относительно схвата, торце люльки, причем детали кисти выполнены из титанового сплава.

На чертеже показана конструщтивная схема кисти манипулятора.

Кисть манипулятора содержит вилку 1, корпус 2 люльки, внутри которого установлены два гидроцилиндра

3 качания схвата, рейки 4 которых взаимодействуют с цапфой 5, закрепленной при помощи крьааси б в вилке.

Гндроцилиндр 7 ротации схвата кинематически связан с зубчатой втулкой

8, к торцу которой крепится схват

9 и установлен в подшипниках 10 в корпусе люльки. A на противоположном относительно схвата торце люльки установлен блок 11 управления.

Система подвода и слива рабочей жидкости выполнена в виде напорной

12 и сливной 13 трубок с уплотнениями 14.

Работа кисти осуществляется следующим образом.

Прн подаче команды перемещаются поршни гндроцилиндров 3 качания схвата 9. Так как рейки 4 взаимодействуют с зубчатой частью цапФы i5, неподвижно закрепленной при помощи крышки б в вилке 1, то схват 9 совершает движения качания. Вес блока

98?902

11 управления уравновешивает вес схвата 9, поэтому перепад давления на поршнях гидроцилиндров 3 качания схвата пропорционален только моменту, создаваемому нагрузкой. Ротация схвата осуществляется путем переме-щения рейки гидроцилиндра 7 ротации схвата через зубчатую втулку 8, Такое расположение механизмов облегчает оператору работу с объектом, так как обеспечивается динамическое. 1ц уравновешивание кисти.

Формула изобретения

1систь манипулятора, содержащая вилку с осью, люльку, в корпусе которой установлены схват и приводы качания люльки н ротации схвата, и блок управления, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью обеспечения динамического уравновешивания при одновременном повышении точности позиционирования, привод качания люльки выполнен в виде двух гидроцилиндров, установленных симметрично относительно оси качания люльки, а блок управления расположен на противоположном относительно схвата торце люльки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Юревич Е.И. и др. Устройство промышленных роботов, Л., "Машиностроение", 1980, рис. 1.11, с. 36.