Рука манипулятора

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик р>963853 (61) Дополнительное к авт. свид-ву Р 878577 (22) 3assneHo 28.12.78(21) 2703466/25»08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 07.1082. Бюллетень № 37

Дата опубликования. описания 30. 12. 82

Р1 М К„з

В 25 1 15/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229 ° .72(088.8) (72) Авторы изобретения

E.Н.Ермаков, В.Г.Михеев и Ю.В.Саватеев, ." ю

Jj

t (71) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машино-. строению и обеспечивает перемещение и ориентирование заготовки в процессе ее механической обработки.

По оснонному авт.сн. Р 878577 известна рука манипулятора, содержащая корпус, конический дифференциал, являющийся механизмом ориентации, неподвижное звено которого связано с корпусом прямолинейными направляющими, захват, жестко связанный с сателлитом дифференциала, и приводы, расположенные на корпусе, причем направляющие выполнены в виде валов, одни концы которых смонтированы на неподвижном звене дифференциала и кинематически связаны с его подвижными основными звеньями, а вторые концы установлены на корпусе с возможностью осевого перемещения и связаны с приводами.

Однако это устройство имеет низкую производительность при ббслуживании симметрично .расставленного около промышленного робота оборудования, выполняющего один и тот же технологический процесс или различные технологические процессы, требующие аналогичных манипуляционных возможностей захвата. При обслуживания таких групп оборудования рука промьпаленногo o T o H совершать удвоенное число движений, что удлиняет цикл работы и снижает производительность.

Целью изобретения является повышение производительности манипулятора при обслуживании тех-: нологических процессов, в частности, при обслуживании симметрично расставленного оборудования вдоль продольной оси руки. ,Цля достижения поставленной цели рука снабжена механизмом ориентации и смонтированным на нем дополнительным захватом, причем механизм ориентации установлен на свободных концах направляющих валов.

На фиг.1 представлена схема руки манипулятора; на фиг.2 — то же, вид сверху; на фиг.3 — схема участка, роботизированного на основе данной руки.

Через корпус 1 пропущены шарикошлицевые направляющие валы 2 и 3, установленные н шарикошлиценых втулках 4. На одной из втулок установлено ведомое звено 5 (в нашем случае зубчатое колесо). На концах направляющих установлены механизмы

963853 мещает Руку вдоль осн 0 -О . Пневм— тический модуль 7 с сдвига схвата сдвигает схват параллел ьно оси 0 -0

Работает и е р длагаемая рука след

2 ющим образом. Схваты 13 о и ду орнентиро аны

5 и, где происходит захват детали 14 кз магази 15 ка пе ем газинов 1 гази 1 . Далее руремещается в позицию 16, где тка отверстия в происходит обработка торце детали. В позиции 17 дит вращение кисти в происхореэультате чего поворачивается на 180

В позиции 18 и роисходит обработка отверстий с другого торца. В следующей позиции происходи ит установка

15 дукции. В детали 14 в магазин 19 г готовой продукции. В позиции 20 происходит поворот кисти на 180 алее процесс повторяется.

Предлагаемая конструкция р нип ля у тора с двумя схватами, разя руки ма20 мещенными на концах ах руки к работающими синхронно, повышает произво ительность в в два раза по сравнению с ает производиманипулятором рука которого оснащена ентации и схваодним механизмом орие

Формула изобретения

6 ориентации, модули 7 сдвига охваты 8. На к a t а корпусе 1 установлен привод 9 сгиба кисти, привод 10 вращения кисти, привод ll перемещения руки вдоль продольной оси, переда ющкй поступательное движение на направляющие через рейку 12. Направляющий вал 2 соединен с приводным валом кинематической цепи сгиба кисти в механизме ориентации, а направляющий вал 3 — с приводным валом кинематической цепи вращения кисти в механизме ориентации (см. кинематическую схему механизма ориентации на фиг.1) .

На планировке участка, роботизированного на основе предлагаемой руки, показаны рука 13, обрабатываемая деталь 14, магазин 15 заготовок, позиция 16 обработки отверстия в торце детали, позиция 17 поворота

18Ро эаготовкк относительно оси руки на

C позиция 18 обработки отверст я по и другого торца, магазин! готовых деталей 19„ aHUHa 20 a l Ta cxsaта бтносительно оси руки на 180 .

Рука манипулятора работает следующим образом.

Привод 9 сгибания кисти через ведомое звено 5 и шарккошлицевую втулку 4 вращает направляющий вал 2.

Происходит одновременный сгиб кисти механизмов ориентации относительно от оси 02 -О . Сгиб кисти происходит пр тивоположные стороны относительно оси руки. Если в механизмах ориентации установить винты с различным направлением, сгиб произойдет в одну сторону. Привод 10 вращения кисти вращает направляющий вал 3, проис-, ходит вращение кисти механизмов ориентацки в одну сторону относительно продольной оси О -0„. Привод ll пе- 40 ремещения руки через рейку 12 переРука манипулятора по авт. св. 9 878577, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения производительности манипулятора она

I снабжена механизмом ориентации к смонтированным на нем дополнительным захватом, причем механизм ориентации установлен на свободных концах направляющих валов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 878577, кл. В 25 J 15/02, 01.07.77.

963853

0f

17

Составитель Л.Орлов

Редактор Б.Федотов ТехредЖ.Кастелевич Корректор + лароши

Заказ 10714/1 Тираж 1087 . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4