Захват

Союз Советских

Социалистических

Республик

АНИЕ

К АВТОРСКОМУ СВМДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 16.06.80 (21) 2941524/25-08 (51) М. Кл. с присоединением заявки №вЂ”

В 25 ) 15/02

Гасударственный немнтет (23) Приоритет—

СССР

Опубликовано 23.06.82. Бюллетень № 23

Дата опубликования описания 28.06.82 (53) УДК 62-229, .72 (088.8) по делам наобретеннй и открытий

В. В. Березовик, В. М. Кресов, В. П. Матусевич, В. С. Ринг и Г. И. Хутский (72) Авторы изобретения

Институт технической кибернетики АН Белорусской ССР (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и предназначено для использования в манипуляторах и промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций.

Известны захваты промышленных роботов, содержащие корпус и зажимные губки, установленные на рычагах, связанных с электромагнитным приводом (1).

Недостатком захвата является узость технологических возможностей, связанная с отсутствием индивидуального привода губок.

Известен также захват промышленного робота, содержащий корпус и сменные зажим ные губки, закрепленные на рычагах, связанных с установленными на корпусе модулями, имеющими приводы (2).

Недостатками захвата являются ограниченный диапазон размеров зажимаемых деталей, невозможность использования захвата для зажима деталей, форма и размеры которых значительно изменяются в процессе обработки и ограниченный класс зажимаемых деталей (длинные тонкие трубки).

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что модули закреплены на корпусе захвата с возможностью регулировочных перемещений, а приводы модулей выполнены электромагнитными и снабжены поворотными якорями.

Кроме того, корпус захвата выполнен в виде балки прямоугольного сечения, по плоскостям которой образованы направляющие пазы для регулируемого крепления двух и более модулей и направляющие пазы для регулируемого крепления корпуса захвата с фланцем руки робота.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват, вид в плане, на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, выполненного в виде балки прямоугольного сечения, в направляющих которой с возможностью регулировки расстояния между ними закреплены два и более модуля

2. Корпус крепится к фланцу 3 руки 4 промышленного робота, который имеет выступ типа «ласточкин хвост», входящий в одну из направляющих корпуса. Фиксация кор937140

25 пуса 1 осуществляется болтами 5 и контргайками 6. Модули 2 выполнены идентичными, и каждый модуль состоит из основания 7, имеющего также выступ типа «ласточкин хвост», и укрепленной на основании электромагнитной системы. Электромагнитная система содержит магнитопровод 8, электромагнитную катушку 9, прикрепленные жестко к магнитопроводу 8 полюса 10, подвижный якорь 11, укрепленный в кронштейне 12 с возможностью поворота, сменную зажимную губку 13, укрепленную на пружинном рычаге 14 из немагнитного материала, например бронзы, который установлен на якоре

11, фиксатор 15, стопорный винт 16, пружину 17, кожух 18. Питание электромагнитной системы осуществляется с помощью проводов 19, проложенных внутри руки 4 и выходящих из отверстия 20, провода имеют запас по длине.

Захват работает следующим образом.

При подаче системой управления роботом команды на сжатие зажимных губок 13 для захвата манипулируемого предмета на электромагнитную катушку 9 подается питающее напряжение по проводам 19. Якорь

11 под действием электромагнитных сил притягивается к полюсам 10, соединенным с магнитопроводом 8, поворачиваясь в кронштейне 12, одвременно с ним поворачивается зажимная губка 13, укрепленная на якоре 11 с помощью пружинного рычага 14. При касании зажимной губки манипулируемого предмета дальнейший поворот якоря 11 до касания с полюсами 10 осуществляется за счет деформации пружинного рычага 14. Разжим захвата осуществляется с помощью пружин !7 при обесточенной электромагнитной катушке 9. Модули закреплены на корпусе 1 с возможностью регулирования расстояния между ними, количество одновременно устанавливаемых на корпусе 1модулей — два и более. Фиксация модулей осуществляется с помощью расклинивания подвижного фиксатора 15, находящегося в выемке выступа типа «ласточкин хвост» основания 7, с помощью стопорного винта 16 в направляющей корпуса 1. Корпус 1 крепится к фланцу 3 рычажного механизма промышленного робота также с возможностью регулирования их взаимного положения. Жесткая фиксация корпуса осуществляется заклиниванием подвижного соединения типа «ласточкин хвост» с помощью болтов 5 и дальнейшей их контровки с помощью контргаек 6. Захват промышленного робота позволяет выбирать ошибки взаимного положения захваЗо

50 та и манипулируемого предмета за счет раздельного управления зажимными губками

13 и введения в кинематическую цепь, связывающую губку с приводом пружинного рычага 14. Модули выполнены идентичными и отличаются друг от друга положением якоря 11 и пружины 17, закрепляемое на кронштейне 12. Электромагнитная система каждого модуля закрыта кожухом !8.

Предлагаемый захват промышленного робота может использоваться для захвата небольших легких деталей, главным образом в приборостроении и радиотехнической промышленности. Свойство захвата к адаптации относительно положения манипулируемого предмета позволяет ослабить требования к точности позиционирования промышленного робота.

Применение предлагаемого захвата значительно расширяет технологические возможности робота, так как он позволяет на одном корпусе устанавливать несколько захватов, состоящих из идентичных модулей, которые будут захватывать или несколько идентичных деталей одновременно, или работать с одной деталью, если она значительно изменяет свою конструкцию и размеры в процессе обработки. Захват отличается простотой перенастройки при работе с различными по размерам деталям.

Формула изобретения

1. Захват руки промышленного робота, содержащий корпус и зажимные губки, закрепленные на рычагах, связанных с установленными на корпусе модулями, имеющими приводы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, модули установлены на корпусе с возможностью регулировочных перемещений, а приводы модулей выполнены в виде электромагнитных устройств с поворотным якорем.

2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что корпус выполнен в виде балки прямоугольного сечения, на плоскостях которой выполнены направляющие пазы для крепления модулей к корпусу и корпуса к руке робота.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Заявка Франции № 1592351, кл. G 21 С 19/00, 1970.

2. Белянин П. Н. Промышленные роботы.

М., «Машиностроение», 1975, с. 202.

937140 Риг. /

11 12

С оста в и тел ь Т. Юдa к и н а

Редактор О. Юрковецкая Техред А. БОйкас Корректор Г. Огар

Заказ 4328/16 Тираж 1087 Подп и с ное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, r. Ужгород, ул. Проектная, 4