Схват манипулятора

СО1О3 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

PEGflYSJIHH (19) (и) Зы) B 25 J 15/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1f

Dl//

/ 7 I

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3529986/25-08 (22) 27. 12. 82 (46) 28.02.84. Бюл. Ь" 8 (72) Л. С. Ямпольский и Л. Х. Лахчев (71) Киевский ордена Ленина политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (53) 62.229.72(088. 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке,1 2723486/25-08, . В 25 J 15/02, 25. 12. 79 (прототип) . (54)(.57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий губки, шарнирно закрепленные на подпружиненных рычагах, кинематичес1Р Ю И ки связанных роликовой фрикционной передачей с двигателем, размещенным в корпусе, отличающийся тем, что, с целью расширения диапазона типоразмеров захватываемых деталей, он снабжен ступицей, имеющий торцовые пазы, и связанной с ней посредством роликовой фри кционной передачи обеймой, подвижно установленной относительно корпуса и жестко связанной,с двигателем, при этом рычаги выполнены двуплечими, шарнирно закреплены относительно корпуса, и ведущие концы этих рычагов расположены в профилированных пазах торца ступицы.

1076280

Изобретение относится к роботостроению и может найти применение в сборочных, контрольных и обслуживающих операциях, характерных для производственных процессов в машинои приборостроении.

Известен схват манипулятора, содержащий губки, шарнирно закрепленные на подпружиненных рычагах, кинематически связанных роликовой фринционной передачей с двигателем, размещенным в корпусе P)

Недостатком известного устройст ва являешься работа с одним узким типоразмером деталей. При изменении типораз- !5 меров деталей требуется переналадка схвата.

Цель изобретения - расширение диа" пазона типоразмеров захватываемых дет алей. 20

Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержа- . щий губки, шарнирно закрепленные на подпружиненных рычаг3x, кинематически связанных роликовой фрикционной 25 передачей с двигателем, размещенным в корпусе, снабжен ступицей, имеющей торцовые пазы, и связанной с ней посредством роликовой фрикционной передачи обоймой, подвижно установленной относительно корпуса и жест ко связанной с двигателем, при этом рычаги выполнены двуплечими, шарнирно закреплены QT носит ел ьно корпуса, и ведущие концы этих рычагов располо35 жены в профилированных пазах торца ступицы.

На фиг. 1 изображен схват с полуразрезом, общий вид; на фиг, 2 то же, вид справа.

Схват содержит губки 1 (фиг. 1), которые закреплены на двуплечих рычагах 2, -причем последние соединены в шарнире 3 с планкой 4 и дополнительно связаны с ней пружинами возврата 5, 45 а планка 4 смонтирована в корпусе

6, в котором проделаны от версъия, такие же отверстия выполнены и на рычагах в зоне шарнира, крепления. Рычаги 2 соединены со ступицей 7 с по- 50 мощью профилированных пазов 8, которые сделаны в торце ступицы 7, последняя механически связана с обоймой

9 посредством сменных роликов 10..

Сменные пластинчатые пружины 1! 55 (фиг. 2) вложены в гнезда, где установлены с помощью винтов 12, обойма

9 (фиг. 1) соединена с корпусом 6 через подшипник 13, а также со штоком 14 двигателя 15 посредством вилки 16, которая связана своими концами с обоймой 9, в наружной поверхности которой выполнены для этого пазы !7. На вилке 16 смонтирован фиксирующий винт 18, который фиксирован в заданном положении с помощью контргайки 19, а на головке винта приклеена пластина 20 с высоким коэффициентом трения, На обойме 9 закреплена крышка 2 1 (фиг. 2), на которой смонтирован потенциометрический датчик 22.

Схват работает следующим образом.

Для захвата ориентированной детали, у которой заоанее неизвестен размер, изменяющийся в широком диапазоне, шток 14 двигателя 15 (Фиг. 1) движется вправо. При этом вилка 16 поворачивает обойму 9 при помощи пазов 17, сделанных в наружной поверхностии последней. 8месте с обоймой 9 поворачивается и ступица 7, движение которой является причиной сближения губок посредством рычагов 2, крепящихся в шарнире 3 на планке 4, ибо пазы 8 в торце ступицы 7, выполнены в определенной кривизной. ! (огда губки 1 достигнут поверхностьь детали, вращение обоймы 9 продолжается до полного окончания движения штока. Самоустанавливаемость губок 1 по размеру захватываемой деталии осуществляется за счет нарушения условия заклинивания сменных роликов 10 между ступицей и обоймой

9. Это реализуется тем, что происходит смещение сменных пластинчатых пружин 11 (фиг. 2) в рАдиальном направлении и прокручивание сменных ролков 10 (фиг. 1) между поверхностями ступицы 7 и сменными пластинчатыми пружинами 11 (фиг. 2). Момент трения при этом достаточен для удержания ступицы 7 (фиг. 1) и губок 1 в заданном положении до тех пор, пока в конце хода штока 14 фиксирующий винт 18 прижмет ступицу 7 к крышке 21 (фиг. 2). Надежная фиксация обеспечивается наличием больших сил, создаваемых пластиной 20 (фиг, 1) с высоким коэффициентом трения в зоне соприкосновения фиксирующего винта

18 и ступицы 7. Разжим деталей осуществляется возвратом, штока 14

3. (фиг. 1) влево и действием пружин

5 воз врата.

Размер охватываемой детали определяется потенциометрическим датчиком 22 (фиг. 2) благодаря смещению ступицы 7 (фиг. 1) относительно обоймы 9, на которой крепится крышка 21 (фиг. 2); В этом случае ползунок потенциометрического датчика

22, установленный на ступице, проскальзывает по контактной пластинезакрепленной на крышке 2 1 обоймы

9 (фиг. 1).

1076280

Предлагаемый схват может приме" няться при захвате тонкостенных деталей, а также деталей, поверхность которых может быть повреждена при захвате обычными жесткими схват ами. Большой диапазон вар ы.рования размера захватываемых дета" лей, рыполненных из любого материала, расширяет Функциональные воэмож î ности схвата, а легкость замены пластинчатой пружины и сменных роликов предполагает улучшение эксплуатационных характеристик схвата.

Заказ 605/14 Тираж 1033

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Н-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель О. Афанасьев

Редактор Е. Лушникова Техред M. Гергель Корректор Г. Огар