Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ1093550 зш В 25 J 15/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЬЦ ЬЛИ01 ЫА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3571745/25-08 (22) 04.04.83 (46) 23.05.84. Бюл. №.19 (72) В. В. Дмитриенко, С. Ю. Османов и Л. В. Соболев (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1, Авторское свидетельство СССР № 662343, кл. В 25 J 15/02, 1977 (прототип). (54) (57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, упругую изогнутую ленту, имеющую прижимные планки, а также направляющие и привод, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет сохранения постоянной координаты центра деталей различных типоразмеров, он снабжен механизмом сведения прижимных планок, выполненным в виде системы блоков, огибаемых упругой лентой, и центральным прижимным элементом, кроме того, направляющие расположены под углом к общей оси схвата, причем концы упругой ленты подпружинены относительно корпуса, а средняя часть ленты через блоки механизма сведения жестко соединена с центральным прижимным элементом, связанным с приводом.

CO

Ж

CQ

СГ (:д

1093550

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах для обслуживания различных технологических процессов.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, упругую изогнутую ленту, имеющую прижимные планки, направляющие и привод 11).

Однако известный схват не обеспечивает сохранения постоянной координаты центра деталей различных типоразмеров, что ограничиает его технологические возможности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей схвата. за счет сохранения постоянной координаты центра деталей различных типоразмеров.

Указанная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, упругую изогнутую ленту, имеющую прижимные планки, а также направляющие и привод, снабжен механизмом сведения прижимных планок, выполненным в виде системы блоков, огибаемых упругой лентой, и центральным прижимным элементом, кроме того, направляющие расположены под углом к общей оси схвата, причем концы упругой ленты подпружинены относительно корпуса, а средняя часть ленты через блоки механизма сведения жестко соединена с центральным прижимным элементом, связанным с приводом.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — то же, рабочее состояние.

Схват содержит расположенную в корпусе 1 гибкую упругую ленту 2, на наружном конце которой установлена пружина 3, прикрепленная к корпусу 1. Подвижный толкатель 4 расположен в средней части корпуса 1, жестко соединен с упругой лентой 2 и центральным прижимным элементом 5.

Прижимные планки 6 прикреплены к упругой ленте 2 ь расположены перпендикулярно к прямолинейным наружным направляющим 7 корпуса 1, которые расположены под углом друг к другу Блоки 8 и 9 служат опора ми при радиальном схождении прижимных планок 6 и центрального прижимного элемента 5 для упругой ленты 2 при захвате детали 10.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении схвата (фиг. 1) подвижный толкатель 4, связанный с центральным прижимным элементом 5, втянут в

10 корпус 1. Упругая лента 2 под действием пружины 3 перемещается так, что прижимные планки 6 разведены в разные стороны.

Процесс захвата детали 10 осуществляется перемещением в корпусе 1 подвижного толкателя 4 вместе с центральным прижимным элементом 5 радиально в направлении детали 10. За счет жесткого соединения с подвижным толкателем 4 упругая лента 2 через опоры 8 и 9 качения обеспечивает синхронное с ним радиальное схождение прижимных планок 6, равное по величине перемещению центрального прижимного элемента 5, деталь 10 центрируется в схвате (фиг. 2).

При необходимости переноса детали меньшего наружного диаметра, чем деталь

10, процесс захвата происходит аналогично, т.е. перемещением в корпусе 1 подвижного толкателя 4 до соприкосновения центрального прижимного элемента 5 с наружной поверхностью детали прижимными планками 6. При этом деталь тоже центрируется и положение ее центра остается таким же, как и для детали 10.

Освобождение деталей происходит при втягивании подвижного толкателя 4 в корпус 1. При этом прижимные планки 6, закрепленные на упругой ленте 2, под дейст35 вием пружины 3 перемещаются в разные стороны и освобождают деталь.

Предлагаемый схват позволяет сократить количество перенастроек программы перемещений исполнительных механизмов

4О манипуляторов при смене типоразмеров переносимых деталей.

ВНИИПИ Заказ 3355/15

Тираж l 033 Подписное

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4