Схват манипулятора

ОП ИСАНИЕ

И ЗОБРЕТЕ Н 1ФЯ н лвтовскомт свидетельств ". (6l) Дополнительное к авт, свид-ву (22) Заивлеио 03.05.76 (21) 2355593/25-08 с присоединением заявки Ph (23) Приоритет (43) Опубликовано 05. 10.78.Бюллетень № 37 (45) Дата опубликования описания14.08.78

Союз Советснттк

Социалттститтескнк

Республик (»} 626946

+<< ЗНАЯ "/ЙВ яйтеи® kljjp

1} М. Кл.

В 25 15/ОО

Госудвратоенный компот

6ооото Министров СССР оо делам нзооретений н открытий

) ттДК 62-229. . 7 2 (088. 8) B. П. Федоров и Ю, B. 4зунтерман (72) Авторн изобретения

Днепропетровский завод шахтной автоматики (71) Заявитель (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машинострое.нию и может быть использовано в промыш« ленных работах.

Известен схват манипулятора для деталей типа тел вращения, содержащий основание, зажимные рычаги, копир и зажимной регулирующий элемент (11

Недостатком известного устройства является ro, что корректировка положения оси зажимаемой детали производится вруч-то ную, это усложняет конструкцию схвата и ухудшает центрирование деталей различного диаметра.

Цель изобретения - упрощение конструкции схвата и улучшение центрирования 1о деталей различного диаметра.

Это достигается благодаря тому, что зажимной регулирующий элемент выполнен в виде резьбовой пары, винт которой кинематтчески связан с эажимными рычагами 26 через копир.

На фиг. 1 представлен предлагаемый схват, общий внд; на фиг. 2 - вид А фиг. 1.

Схват содержит опору 1, в которой размещены регулируемый элемент 2 и 2 вал 3 копира 4, имеющего две пологие выпуклые кривые a" и две впадины. cf .

Вал 3 имеет бурт 5, предохраняющий его от осевого перемещения, и резьбовую часть, входящую в нарезанную часть регулируемого элемента. Бурт 5 опирается на крышку 6, ко тор ая жес тко соединена с опорой 1.

В регулируемом. элементе 2 имеется шпонка 7, установленная с возможностью скольжения по пазу 8 опоры 1 и предохраняющая элемент 2 от вращения. К опоре 1 жестко прикреплены щеки: малая 9 и большая 10. В щеки 9 на стержне 11 установлен с возможностью качания рычаг 12, один конец которого взаимодействует с копиром, а .противоположныйснабжен зажимным кулачком 13. Аналогично в щеке 10 также имеется рычаг

14 с зажимным кулачком 15. Щека 10 служит для присоединения захвата к манипулятору.(не показан). Копир 4 насажен на шейку 16 вала 3 с воэможностью вращения, конец шейки выполнен шлицевым.

На эти шлицы насажена шлицевая шайба

626946

Ðèã. 2

- UHHHllH Заказ 5536/18 Тираж 1122

Подписное

Филиал ППП "Патент; г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з

17, жестко прикрепленная к копиру 4.

Для поворота копира 4 последний снабжен рукояткой..1 8.. "

Работает txsai следующим образом.

Ь,исходном положении копир 4 повер. нут так, что концы рычагов 14 и 12 входят во впадины d Этим достигается значительное раскрытие схвата манипулятора, дающее возможность завести схваг на неподвижную. деталь. При необходимости корректировки положения вертикальной

10 оси детали, возникающей, например, в слу . чае переналадки манипулятора, т.е. при изменении координаты цеитра детали, шайбу 17 отсоединяют от копира 4, вращают вал 3, перемещая этим регулировочный

f5 элемент 2 в нужном направлении. Одновременно соответствующим поворотом копира

4 обеспечивают. натяжение или ослабление зажима детали кулачками 15 и 13.

При этом происходит перемещение (корректировка) положения детали в направлении оси опоры.

Формула изобретения

Схваг манипулятора, содержащий основание, зажимные рычаги, копир и зажимной регулирующий элемент о т л и ч a »« ю шийся тем, .что, с целью упрощения конструкции улучшения центрирования деталей различного диаметра, зажимной ре гулирующий элемент выполнен в виде резьбовой пары, винт которой кинематически связан с зажимными рычагами через копир.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1..Авторское свидетельство СССР

% 285948, кл. В 66 С 1/56, 1966.