Захват манипулятора

(,, «« !«.;.=) «.

1 «

С А Н И Е (ii) 624789

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к- авт. свил-ву (22) Заявлено 27.04.77 (21) 2480140/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликоваио25.09.78.Бюллетень № 35 (45) Дата опубликования описания 08.08.78 г (51) М, Кл

В 25 Х 15/00

Государственный комнтет

Совота Миннстроо СССР оо долам нзобретоннй н открытой (53) УДК 62-229. 72 (088.8) (72) Авторы изобретения

В, П. Шелякин, М. И. Кутарев и А. М. Литвиненко (71) Заявитель

Воронежский Политехнический институт

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к мвнипулято- I рам и может быть использовано в промышленных роботах с программным управлением.

Известен захват манипулятора, содержа щи и и олы е уп руги е элемен ты, и еп одвижно закрепленные на основании, во внутреннюю полость которых под давлением подается рабочая среда (1).

Однако в этих захватах зажим изделия осуществляется только при подаче внешнего сигнала о включении захвата, что исключает автоматический зажим изделий.

IleIII изобретения — обеспечение автоматического зажима изделий.

Для этого поверхности упругих элементов, контактирующие с изделиями, снабжены калиброванными соплами.

На чертеже изображен предложенный захват манипулятора.

Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет неподвижное основание 2, в котором выполнены каналы 3 для подвода рабочей среды. На неподвижном основании закреплены упругие элементы 4 (на чертеже в разжатом положении они обозначены пунктиром).

Упругие элементы 4 представляют собой тонкостенную кривую трубку. Участки трубки, контактирующие с изделием 5, имеют калиброванные сопла 6.

При и одаче давлени я во, внутреннюю полость трубки ее поперечное сечение существенно не изменяется, поскольку рабочая среда стравливвется через collлв 8.

Далее захват подводят к изделию и ориентируют его твк, чтобы сопла 6 трубок оказались напротив поверхностей изделия 5. Поскольку зазор между соплом и поверхностью изделия сравнительно невелик, расход рабочей среды из сопла

6 уменьшается (поверхность изделия urZg рвет роль заслонки). Это равносильно увеличению давления во внутренней полости трубки,, Поперечное сечение трубки изменяется, принимая форму, показанную на чертеже сплошной линией. При этом

25 образующие поверхности трубки распола