Захват манипулятора

(и 591313 (6l) Дополнительное к авт. свид-вуйв822958 т,22) Заявлено 16.01.75 (21)2098262/28-0 (53) N. КлЯ с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 08.02.78. Бюллетень JA5 (45) Дата опубликования описания25,Я.$3.

В 28 У 18/00

Гавудврствввньй конвтвт

Вюввтв в1евстрав СССР вв двлам мвобрв вивй н вткрытвв (БЗ) УДК 62-229.7 (088.8) (72) Автор изобретения

Б. М. Колявкик (73) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено, например, в промышленных работах. .По основному авт. св. ¹ 522958 известен захват манипулятора, содержащий эластичный торообразный мешок с диафрагмой, соединенной со штоком, и размещенный в неповоротной продольно-подвижной обойме.

Недостатком такого устройства является то, что его механический привод ухудшает технологические возкожностн манипулятора н уменьшает область его применения.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захвата манипулятора.

Для этого шток снабжен двумя поршнями, размещенными в двух самостоятельных гидроцилиндрах, олин из которых прикреплен к обойме, а другой — к корпусу захвата, причем площаль сечения первого цилиндра в полтора раза меньше площади сечения второго.

На чертеже схематично изображено предлагаемое устройство.

Устройство содержит корпус 1, в котором размещен гидроцилиндр 2, имеющий диаметр

D>, и поршень 3, смонтированный на штоке 4.

На последнем закреплен второй поршень 5, перемещающийся в гидроцилиндре диаметром

D ь Конец штока 4 прикреплен к диафрагме

2

6 торообразного эластичного надувного мешка

7, размещенного в обойме 8. Шпонка 9 исключает возможность поворот относительно корпуса 1 обоймы 8, в которой установлен гидроцилиндр 10. Площадь сечения последнего в 1,5 раза меньше площади сечения гидроцилиндрв 2.

Управление гидроцилиндр ахи 2 н 10 при захвате предмета 1 осуществляется, например, при помощи трех поворотных кранов 12, Захват манипулятора работает следующим 0 образом.

Давление через кран 12 передается в верхнюю полость гидроцилиндра 2 и вызывает дви.жение штока 4 вниз. При этом диафрагма

6 опускается, мешок 7 перекатывается внутри обоймы 8. Жидкость из нижней полости гидроцилинлрл 2 подается в верхнюю полость цилиндра 10, нижняя полость которого в это.время соединена с магистралью слива.

Скорость движения гидроцилиндра 10 отно20 сительно поршня 5 в полтора раза больше, чем скорость движения штока 4 относительно корпуса 1. Это позволяет не только компенсировать опускание поршня 5, но и .придавать обойме

8 движение относительно корпуса 1 со скоростью, равной половине скоросги движения штока 4 в направлении, противоположном движе591313

Формула изобретения

Составитель С. Новик

Техреа О. Луговая Корректор М. Демчик

Тираж ОЗВ Подннсное

Редактор А. Мурадян

Заказ 5Ощ!2

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Миннстров СССР по делам изобретений и откр ьгтий

I t 3035, Москве, Ж-35. Рауиккая наб., a. 4/5

Филиал ППП Ив ентэ, . Ужгород, ул. Проектная, 4 нию щтока. Таким образом, обойма 8, охватывающая мешок 7, движется s направлении, противоположном движению диафрагмы 6, и с такой скоростьв, прн которой расстояние края мешка 7 от корпуса 1 остается неизменным.

При таком движении эластичный мешок 7 закрепляет предмет 11, Для освобождения предмета 11 все три крана 12 поворачивают по часовой стрелке на 90 . При этом диафрагма

6 подйимается, а обойма 8 опускается со скоростью, вдв >е меньшей, н происходит освобождеwe йредмета 11.

1. Захват манипулятора по авт. св.

3Ü 522958, отличающийся тем, что, с целью

3 расшир ния хнологнческнх егою возможностей шток снабжен двумя поршнями, размещенными в двух самостоятельных гидроцнлнндрах, один нз которых прикреплен к обойме, а другой — к корпусу захвата.

2. Захват по и. 1, отличающийся тем, что

46 площадь сечения первого цилиндра в полтора раза меныпе нлощадн сечения второго.