Схват манипулятора

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

«> 6259!8

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (б1> Дополнительное .к азт. свил-зу— (22) Заявлено 15.02.77 (21) 2453186/25-08 (511М.Ел.- В 5 J 15i00 с присоединен:iем заявки ¹â€” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 30,09.78. Бюллетень ¹ 36 (45) Дата опуолпкозанпя описания 07.09. 8

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229,6 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. П. Путинцев и Ю. K. Щеклеин (71) Заявитель (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно, к манипуляторам для механизации вспомогательных и основных операций технологических процессов, например, при горячей объемной штамповке и др.

Известен схват манипулятора, лредназначенного для механизации, вспомогательных и основных операций, в котором содержатся шарнирные многозвенники 11).

Недостатками схвата являются сложность его конструкции, значительные габариты и масса.

Наиболее близким решением к,известному является схват, >в котором содержатся смонтированные на корпусе шарнирные сочлененные между собой, приводные многозвенник и и подп>руж иненные губки (2).

Такой схват ненадежен B работе и имеет сложную конструкцию.

Цель, изобретения — повышение надежности работы,и упрощение конструкции схвата.

Ж

Указанная ц ль достигается тем, что ведомые звенья многозвенников выполнены разной длины, а одна из губок шарнирно установлена на большем звене и кинематичвски связана c,êîð nóñîì.

На фпг. 1 схем"ò.,ll÷íî локазан схват в исходном положении; .на фпг. 2 — то же,,в рабочем положении.

Схват манипулятора содержит смонтированные на корпусе шарнирные сочлененные х>ежду сооой nplгводные. многозвеннпки, поворотные Г-образные ведомые звечья 1 и

2 которых выполнечы с возможностью перемещения в к; лисе 8 от привода, например, силового цилиндра 4. Ведомые звенья 1 и 2 имеют разную длину. Губка 5 закреплена на меньшем звене 1, а губка 6 шарнирно установлена на большем звене 2 и подпружинена к нему пружиной 7. 1хонец губки 6 кинематически связан с корпусом, например, гибкой улругой связью 8.

Схват,манипулятора работает следующим образом.

Прн .подходе к цилиндрическому объекту 9, продольная ось которого >перпендикулярна к опорной поверхности, подается команда,на захват. При этом привод 4 через кулису 8 поворачивает рычаги схвата 1 и 2. При ловороте рычага 2 натягивается гибкая упругая связь 8,и;поворачивает подпружиненную .губку 6, установленную ".à конце звена 2, до >взаимодействия с объекто м 9. Взаимодействие губок Б и 6 схвата происходит ло оси сжатия объекта, паралг.". г. 1

Составитель В. Павлов

Редактор E. Караулова

Текред И. Рыбкина

Корректор И. Симкина

Подписное

Заказ 673/1001 Нзд. ¹ 647 Тираж 1122

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, iK-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» лельной направле.-н.ю продольного перемещения рукн робота.

Далее годаются команды на перемещение объекта II поворот Blо продольной осп относительно опорной поверхности 10. 5

После позиционирования над опорной поверхностью подается команда на разжатие cxBBT?. При повороте рычагов 1 II 2 в искодное положение ослабевает гибкая связь 8 и .гружнна 7 отжимает по воротный 10 палец, освобождая объект 9, который ложится на опорную поверхность 10.

Затем подается команда на перемещение манипулятора,для позтоpåíèÿ цпкла.

Формула нзобрете III

С нет манипулятора, содержащий смолтированные на корпусе шарнирные сочлененные между собой, приводные многозвенникн и подпружиненные губки, о т л и ч а юL Il и С Я тЕМ, ЧтО, С ЦЕЛЬЮ ПОВЫШЕНИЯ тнадежсности работы и упрощения конструкции, ведомые звенья многозвенников выполнены разной длины, а одна из губок шарнирно установлена на большем звене и кинематпчески связана с корпусом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

Л 440249, кл, В 25 J 15/00, 1972.

2, Белянин П. Н. Промышленные роботы. М., «Чашинострооние», 1975, с. 201.