Следящая система
И
mCPccespАуу
7, ОП ИСАЙ Й
ИЗОБРЕТЕНИЯ (!!) 495642
Союз Советских
Социалистических
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 08.04.74 (21) 2015879 18-24 (51) М. Кл, G 05Ь 11/01 с присоединением заявки М
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
{23) Приоритет
Опубликовано 15.12.75, Бюллетень М 46
Дата опубликования описания 05.03.76 (53) УДК 62-50(088.8) (72) Авторы изобретения
А. Н. Комбаров и Н. Н. Лопырев (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
Изобретение относится к области систем автоматического управления.
Известна следящая система, содержащая два приемника, соединенные с датчиком рассогласования, при этом первый приемник через силовой редуктор соединен с объектом, а второй через приборный редуктор — с валом исполнительного двигателя, и усилитель. Сигнал первого приемника используется для управления приводом в качестве сигнала ошибки, а сигнал второго приемника используется для получения производной в последовательном дифференцирующем контуре. При этом получается сигнал, аналогичный сумме сигналов принимающего и дающего тахогенераторов.
Однако такие системы имеют ряд недостатков. Так, люфт вызывает дополнительную статическую ошибку из-за наличия приемника, связанного с двигателем, кроме того, при изменении соотношения сигналов в связи с нестабильностью элементов или изменении величины люфта колебания могут возникнуть вновь.
Для повышения точности работы привода предлагаемая следящая система содержит фазочувствительный выпрямитель, вход которого соединен с выходом второго приемника, и дифференцирующую цепочку, входом подключенную к выходу фазочувствительного выпрямителя, а выходом — ко входу усилителя.
На чертеже представлена функциональная схема описываемой системы.
Дающий сельсин 1 соединен с двумя принимающими сельсинами 2 и 3. Сельсин 3 свя5 зан с объектом управления 4, соединенным с валом исполнительного двигателя посрсдством редуктора 5 с люфтом, а сельсин 2 связан с валом исполнительного двигателя через приборный безлюфтовый редуктор 6.
10 Сигнал оп!ибки, снимаемый с выходной обмотки сельсина 3, поступает на вход усилителя 7, усиленное напряжение поступает на вход усилителя мощности 8 и управляет исполнительным двигателем 9. Сигнал ошибки, 15 снимаемый с обмотки сельсина 2 через фазочувствительный выпрямитель 10, последовательную дифференцпрующую цепочку 11 также поступает на вход усилителя 7 в качестве стабилизирующего сигнала, пропорциональ20 ного производной от ошибки. Производная сигнала ошибки аналогична в линейном диапазоне дифференцирования сумме сигналов дающего и пргп)имающего тахогенераторов.
При неподвижном датчике производная сигна25 ла ошибки сельсина 2 пропорциональна сигналу принимающего тахогенератора, связанного с валом исполнительного двигатсля, до люфта и, следовательно. подавляет вызванные наличием люфта в силовом редукторе автоко30 лсбания.
В целом при такой стабилизации ошибка
495642
Формула изобретения,Г, а
Составитель Г. Беликов
Техред М. Семенов
Ь,орректор Е, Рожкова
Редактор И. Петрашень
Заказ 284i6 Изд. № 207! Тираж 869 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Я(-35, Раушская паб., д. 4 5
Типография, пр. Сапунова, 2 привода не возрастает, так как в качестве сигнала ошибки используется сигнал о сельсина 3.
В качестве дифференцирующего контура может быть использовано пассивное RC-звено с фазочувствительным усилителем.
Следящая система, содержащая два приемника, соединенные с датчиком рассогласования, при этом первый приемник через силовой редуктор соединен с объектом, а второй через приборный редуктор — с валом исполнительного двигателя, и усилитель, о т л и ч а5 ю щ аяся тем,,что, с целью повышения точности работы системы, она содержит фазочувствптельный выпрямитель, вход которого соединен с выходом второго приемника, и дифференцирую1цую цепочку, входом подключен10 ную к выходу фазочувствительного выпрямителя, а выходом — ко входу усилителя.
