Двухканальный электромашинный следящий привод

О П И С А Н И Е (}}) 4928и

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВУОРСНОМУ СВИДБТИИаСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт, свид-ву " (22) Заявлено 21.09.73 (21} 1961198/ 8-24 (51) М. Кл, С ОЗ 5 1иО1 с присоединением заявки № (23) Приоритет(43) Опубликовано 25.11.7@бюллетень g9 43

Тасударстаанный квинтет

Совета Миннстрав СССР ао делам нзабратвннй и аткрытнй (53) УД1

621.3 (688. 8 } (45) Дата опубликования описания 25.О3.76 (72) Автор. изобретения

B. В. Новоселов (54 } ДВУХКАНАЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОМАШИННЫЙ

ПРИВОД

Изобретение относится к автоматическим системам и может найти применение для построения следящих приводов широкого диа. пазона регулирования скорости в самых различных областях техники. 5

Известен двухканальный электромашинный следящий привод, содержащий чувствительный элемент, один вход которого являет\ ся входом привода, другой связан с валом 1О нагрузки, а выход — через последовательно ,соединенные сумматор и усилитель подключен к одному из входов генератора, другой вход которого подсоединен к источнику опорного сигнала, а выход - ко входу исполни- 15 тельного двигателя, приводной двигатель, вал которого связан с валом генератора, тахогенератор на валу исполнительного двигателя, силовой: дифференциал,, входы; которого связаны с выходами первого и второго редукторов, а выход - через третий редуктор с валом нагрузки, логическое устройство, компенсирующее устройство, вход которого подсоединен к входу привода, а выход — к входу сумматора. 25

В, известном приводе широкий диапазон регулирования скорости достигается эа счет реверса опорного двигателя, что приводит, к дополнительным возмущениям в приводе.

Цель изобретения - упрощение схемы, привода и повышение его качественных показателей.

Предлагаемый привод дополнительно со . держит первую, вторую, третью и четвертую

; электромагнитные муфты, при этЬм вал ис;полнительного двигателя через первую элект1, ромагнитную муфту связан с входом первого

} редуктора, через вторую электромагнитную

; муфту - с входом второго редуктора, вал ! приводного двигателя через третью электро магнитную муфту подключен ко входу второ,} го редуктора, а через четвертую муфту - ко

1 . Фвходу первого редуктора, входы логическо:; го устройства подсоединены к выходу сум1матора и выходу компенсирующего устройства, первый выход логического устройства

I связан с } входами первой и третьей элект; ромагнитных муфт, а второй выход - с } вхо дами второй и четвертой электромагнитных муфт.

4с 2850 . 3

- Это позволяет упростить схему привода g, Q Q — задаваемая (входнвя) выев счет уменьшения количества двигателей

1 2 (исключения опорного двигателя) н исполь: ходнвя -. величины, ошибка привода, . эования. нереверсивиых элементов привода, . - 1 2 у "о

0 — задаваемая ско ость в также избежать возму|цений на привод g привода, выходящая скорость привода, скопри реверсе опорного.дЬигателя в известно) i, рость управляемого двигателя, скорость опорустр ойств е. ного двигателя, На фиг. 1„дана;блок-:, схема предлагаемо 4-текущее время работы привода, го привода; на фиг. „ 2*и 3-:графики его: . g, Q - сигналы компенсирующий, к о ос работы в режимах отработки:,входной,делич .-1О опорный, обратный отрицательной связи, ны, изменяющейся по гармонйческому закон r

/с1 3 с ° 4 и

1, Й, Й, 3 — норма соответствующих валов управляемого и опорного двигателей и нсй величины и (т. ",. г графики изменения скоростей этих валов, Предлагаемый привод состоит иэ чувстПусть входная величина изменяется по вительнаго элемента 1, на один вход кото- !5 гармоническому закону 3(. «. С л ЬпСО рого подается входная величина привода р, а другой вход„.соединен с выходом нвгруз-, В момент t=p под воэдействием выходных ! ки 2. Выход элемента 1 соединен с с дним сигналов ЛУ 6, работающего по сигналам иэ входов сумматора З„другой вход кото-, Ои, В, срабатывают муфты 13 и 17. рого соединен с выходом компенсирующего щ Движение от вращающегося с постоянустройства (КУ) 4, вход которого соединен ной скоростью. ПД 10 передается валу с входом привода. Выход Чумматора 3 сое- 8, а следовательно через редуктор 16 на динен с одним из входов усилителя 5 и од-.,один из входов дифференциала 19. Движение

I ним из входов логического устройства (ЛУ): оТ ИЛ 12, вращающегося в момент Й =P

; 6. Второй вход усилителя 5 соединен с вы- 25 со скоростью А,у =Я.е, передается валу 1, ходом тахогенератора (ТГ) 7, а второй а следовательно через редуктор 15 на друвход (ЛУ) 6 — с выходом (КУ) 4. Выход гой вход дифференциала 19. В связи с равен усилителя 5 соединен с, первым входом ством скоростей А р Л. и передаточных генератора 8 электромашинного усилителя чисел редукторов 15 и 16 выходной вал

° 9, второй вход которого соединен с первым 30 дифференциала 19, а следовательно, и нщ.: выходом приводного двигателя (пд) 10 руэка 2, в момент ф, =0 неподвижны. При (электромашинного усилителя 9, а третий ti> ф. (. ) вал ш вращается с постоянной, вход 0- с выходом источника опорного сиг- скоростью (график Ш на фиг. 2б) а вал 1 нала (ИОС) 11. Выход генератора 8 сое, вращается под действием сигналов9, О, динен с исполнительными двигателями (ИД) 35 g л > Я д д

12, первы выход которого соединен с одни1 (У У из входов электромагнитной муфты 13, в (график 1 на фиг. 2б). второй выход - с одним из входов электром к В момент 5=1,, по сигналу с ЛУ 6 сра- нитной муфты 14 и входом тахогенератора . батывают муфты 14 и 18. Движение от враВыход муфты 13 соединен с входом первогс 0 щаюшегося с постоянной скоростью Я. редуктора 15 ° а выход муфты 14 - с входом BToporo.реб ктора 16. В..рой выход ПД 10 п редается ва.у 1У. Дйже -.

Пд 10 соединен с одним из входов электро-, . ИД 12, вращшоц гося в момент «41 магнитной муфты 17, а третий выход - с .. скоростью у . g, передается валу п одним из входов электромагнитной муфты.;46 В момент 3=1, нагрузка 2 неподвижна, Выход муфты 17 соединен с входом редук- При 4>> > 1 вал i1 вращается под

-тора 16, а выход муфты 18.- с входом действйем сигналов 9, Ц,, Uot; U bio

) К) 0 р редуктора 15.. Вторые входы муфт 13 и 17;э конУ .2y=„-2< ++>Sih, со (график соединены с первым выходом ЛУ 6, а,, >> иа фиг.2б) а вал 1У враппается с пос-. вторые. входы муфт 14, 18 — со,вторым вы,® тоян п>й скоростью Я,, (грвфик .ХУ нв фиг. ходом ЛУ 6. Выходы редуктора 15 и 16 . 26), нагрузка вращается по графику Я (g.).

2 соединены с соответствующими входами. диф- „.Нв фиг 3 представлены графики изменения ференциала 19, выход, которого соединен с .различных координат привода при отработке входом третьего редуктора 20; Вьиод ре-;сиГнала дуктора 20 соединен с. входом нагрузки 2. - e (p Ъ / Работу рассматриваемой системы можно Таким образом в предлагаемом приводе: пояснить графиками, где приняты следующие используется два двигателя вместо обычнык обозначения; . трех в прототипе; упрощаются усилительные

4S285O

5, сигнала, а выход к входу исполнительного ст ойства, в частности усипитепь, так ,У P

: двигатели, приводной двигатель, san «отокак они не должны быть реверсируемыми, поскольку управпение Д осушеств

ИД 12 ляется :, рого связан с валом генератора, тахогене», ратора на. валу исполнительного двигателя, без его реверса.

2 10 8 5 7 ", :силовой дифференциал, входы которого свя(. заны с выходами первого и второго редукВсе элементй привода 1... 5

15, 16 являются нереверсируемыми (см. а г афики на фиг. 2, 3), что в значительноК, .;торов, а выход через третий р .уктор - с .::",aari нaгpузки; логическое yc" зйство, ком ме е ощает их проектирование. и исполь:пенсируюшее устройство, вход которого под1Э 14, 17, щ, соединен к входу привода, е выход — к вхоВремя переключения матч ., аюшийся

18 на работу привода практически вкияния .;ду у с мматора, о т л и ч а ю ш и ак как во- первых .это вре», тем, что, с цель у р ю п ошения схемы привоне оказывает, т с венных показатемя для муфты типа фт .. ЭТИ мало. во- вторых:,да и повышения его качест вто ая етья

:, все переключения производя ври в тся ври вес,лей, в привод. введены первая, вторая, тре

А 0 . .;и четвертая электромагнитные муфты, при ма малых значениях скорости в- . ц.

: этом вап;исполнительного двигаъ:ля через

:первую электромагнитную муфту связан с входом первого редуктора, а через вторую

, электромагнитную муфту — с входом второго

:Щ редуктора, вал приводного двигатели через

П р е д м е а и з о б р е т е н и s . : третью эпектромагнитную муфту подключен к входу второго редуктора, а через четверДвухканальный электромашинный. следяши9 ., тую муфту — к входу первого редуктора, привод, содержашнй чувствительный элемент,:, входы логического устройства подсоединены

Ь .п с мато а и выходу компенсирую один вход которога, . соединен с входом Ри-"35 к выходу ум р его ст- ойства, первый выход логического вода, другой связан с валом нагрузки, а ":шего у р т ойства связан с входами первой и тре, выход - ерез йосйедоватеЖно соединенные, устр и о: тьей электромагнитных муфт, а второ высумматор и усилитепь подключен к одному . ть о - с входами второй и четверто элект о из входов генератора, а другой вход кото- ход — с вх д р рого подсоединен к источнику опорного 30 магнитных муфт.

49285О

Составитель Г.Романченко

РедактоР F, 1 3HNap0B Техред Ц,1 аранлашова корректор Jl.01»iona

Тираж

Иад. И ф1

Подписное

Заказ 260

Филиал Г1ИП "Г1атент, г, Ужгород, ул. П юектная, 4 я, Яу

320

8>

82

Яг

1111111111И Государствен»ого комитета Совета Министров СССР

»о делам изобретений и открытий

Москва, 113035, Раушскаа наб., 4