Манипулятор для автоматической смены инструментов

т, -,.Г- I /

ЦА ".

СПИ .АНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

407708

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 27.1.1972 (№ 1741516/25-8) с присоединением заявки №

М. Кл. В 23q 3/155

; Приоритет государственный комитет

Совета Министров СССР па делам изобретений и открытий

Опубликовано 10.XII.1973. Бюллетень № 47

Дата опубликования описания 19.IV.1974

УДК 621.9.06-229.2 (088.8) Авторы изобретения

Л. С. Врон, С. В. Житомирский и Л. В. Круковец

Заявитель

Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков

МАН И П УЛЯТОР ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕНЫ

ИНСТРУМЕНТОВ

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено на станках расточной группы с числовым программным управлением для автоматической смены инструментов.

Известны манипуляторы для автоматической смены инструментов с установленной на валу двухзахватной поворотной рукой, угловое положение которой в отдельных фазах рабочего цикла ограничивается упорами.

Предлагаемый манипулятор отличается тем, что упоры выполнены в виде скользящего вдоль оси вала блока, состоящего из двух дисков с прорезями, каждый из которых при поступательном перемещении блока попеременно взаимодействует с жеским упором, закрепленным на корпусе устройства.

Это позволяет упростить конструкцию и повысить ее надежность.

На фиг. 1 изображен манипулятор; на фиг. 2 — то же, продольный разрез; на фиг. 3 — разрезы по А — А, Б — Б и  — В на фиг. 2..

Двухзахватная рука 1 располагается между шпинделем станка 2 и загрузочной позицией магазина 3. Рука 1 жестко закреплена на шлицевом валу 4, размещенном в шлицевой втулке 5, которая смонтирована в расточках корпуса 6.

На втулке жестко закреплены зубчатое колесо 7, упорные диски 8 и 9 с вырезами, а так2 же тормозные кулачки 10 и 11, На корпусе 6 закреплен упор 12 и гидравлический тормозной золотник 13. Осевое перемещение втулки

5 ограничивается шайбами 14 и 15.

5 Со втулкой 5 скользящей шпонкой связан барабан 16, который удерживается от осевого перемещения и несет упоры 17 — 20, взаимодействующие с путевыми выключателями

21 — 23.

lo Зубчатое колесо 7 находится в зацеплении с удлиненной шестерней 24, связанной зубчатой передачей с гидромотором 25. С концом вала 4 связан гидроцилиндр 26. На валу 5 жестко закреплены упорные шайбы 27 и 28.

15 Исходное перед началом цикла смены инструмента положение руки 1 горизонтальное, причем ее захваты находятся в одной вертикальной плоскости с базирующими поясками инструментов, один из которых (отработав20 ший) расположен в шпинделе 2, а другой, (необходимый для следующей операции) — в загрузочном гнезде магазина 3. При этом осевое положение втулки 5 определяется шайбой 15 втулки и шайбой 27 вала 4.

25 В начале цикла включается гидромотор 25, который через зубчатую передачу поворачивает колесо 7 вместе со втулкой 5, валом 4 и рукой 1.

Рука поворачивается на 90, после чего ее ,движение ограничивается упором 12, к кото30 рому подходит конец выреза упорного диска

407708

8, Прп этом захваты руки 1 входят в базируюш,и ующие пояски обо гх инструментов и захватывают их.

В то же время выступ кулачка 10 нажимает на тормозной золотник 13, уменьшая скорость в конце поворота. Инструмент в шпинделе раскрепляется, о чем дается команда, разрешающая продолжение цикла. Включается гидроцилиндр 26 и подает вал 4 вместе с рукой вперед, вынимая хвостовики инструментов из гнезд шпинделя и магазина. В конце хода упорная шайба 28 сдвигает втулку вперед, причем упорный,диск 8 выходит из взаимодействия с упором 12, а упорный диск

9 входит в соприкосновение с ним. Одновременно к тормозному золотнику 13 подводится вместо кулачка 10 кулачок 11, тормозные кривые которого соответствуют концам вырезов упорного диска 9.

В зависимости от положения руки (которое меняется через цикл) поворот на 180 производится в ту или другую сторону, определяемую положением прорези упорного диска 9 относительно упора 12, Нужное направление задается путевыми выключателями 2 о дним из которых при вертикальном положении руки взаимодействует его упор 19 или 2 . к па 180

Гидродвигатель поворачивает руку па

Движение руки ограничивается пором

l 12 к которому подходит конец прорези упорного диска 9. При этом инструменты меняются местами. Кулачок 11, воздействуя на тормоз4 золотник 13, уменьшает скорость руки в конце поворота.

После этого гидроцилиндру 26 дается обатный ход и он перемещает вал 4 ру

4с кой1

P назад, заталкивая инструменты, поменя нявшиеся местами, в гнезда шпинделя 2 и магазина 3.

При этом парная шайба 27 в конце хода переталкивает втулку 5 обратно в исходное положение, снова сдвигая к упору 12 упорный диск

10 8 (его вторую прорезь), к золотнику 13 — кулачок 10.

После закрепления инструмента в шпинделе, гидромотор поворачивает руку на 90 против час асовой стрелки до упирания конца прорези

15 диска 8 в упор 12. При этом захваты рук сходят с базирующих поясков инструментальных оправок, и рука приходит в исходное положение. го

Предмет изобретения

Манипулятор для автоматической смены инструментов с установленной на валу двухзахватной поворотной рукой, угловое положе25 ние которой в отдельных фазах рабочего цикла ограничивается упорами, о т л и ч а ю щ и йся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения ее надежности, упоры выполпены в виде скользящего вдоль о оси вала бло30 ка, состоящего из двух дисков с прорезями, каждый из которых при поступательном перемещении блока попеременно взаимодействует с жестким упором, закрепленным на корпусе устройства.

407708

4 иг. 2

Редактор Л. Калашникова

Корректор Н. Аук

Заказ 798/8 Изд. № 326 Тираж 888 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/Б

Типография, пр. Сапунова, 2

Д-А

Е еееЕЕее! й-ю

Е юЗере1ееЮ

Состаитель Г. Довнар

Техред Е. Борисова в-д

/люцерну