Устройство для автоматического направления движения трактора

О (: Е С к, 1СЗ ". 1- . с.

ПАТЕНТ! "

I. библиот.эн»

350409

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВМДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 18.11!.19?1 (№ 1634447/30-15) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 13.1Х.1972. Бюллетень ¹ 27

Дата опубликования описания 5.Х,1972

М. Кл. А 01b 69/04

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 631.364 (088.8) Авторы изобретения

Г. А. Мачавариани, О. Д. Ломтадзе и Т. М. Чихладзе

Институт кибернетики АН Грузинской ССР

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРА

Изобретение относится,к области автоматизации,сельскохозяйственного производства и предназначено для автоматизации направления движения трактора вдоль базовой линии, получаемой в результате предыдущего прохода.

Известны устройства, содержащие опорные и ведущие фоточувствительные элементы, включенные в схему сравнения.

Однако эти устройства имеюг низкую помехоустойчивость, которая проявляется в том, что при нахождении проекции изображения обработанного или необработанного участков поля на одной из пар фоточувствительных элементов из-за неоднородности поля и разброса характеристик фоточувствительных элементов, на выходе схемы сравнения может возникнуть сигнал, подающий на исполнительный механизм ложную команду,на поворот.

Цель изобретения — повышение помехоустойчивости системы автоматгического вождения трактора. Это достигается тем, что к одному входу каждой схемы сравнения, выход которой управляет исполнительным органом, подключен выход схемы сравнения, к входам которой подключена пара фоточувствитель,ных элементов, а к другому входу через делитель подключен выход схемы сравнения, к входам сравнения которой подключены опорные фоточувствительные элементы.

На фиг. 1 приведена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 — электрическая схема устройства.

Пара фоточувствительных элементов 1 и 2

5 соединена со схемой сравения 8. Аналогично фоточувствительные элементы 4 и 5 соединены со схемой сравнения 6. Выход схемы сравнения 8 соединен со схемой сравнения 7, а выход схемы сравнения 6 соединен со схемой

10 сравнения 8. С другой стороны к схеме cpaiaнения 7 через делитель 9 подключен выход схемы сравнения 10, к входам которой подключены опорные фоточувствительные элементы 1 и 5. Аналогично через делитель 11

15 выход схемы сравнения 10 подключен к схеме сравнени 8. Выходы схем сравнения 7 и 8 .подключены к исполнительному механизму 12.

Устройство работает следующим образом.

При правильном положении трактора изоб20 ражение базовой линии находится между ведущими фоточувствительными элементами 2 и 4. Поэтому фоточувствительные элементы 1 и 2 освещены одинаково и сигнал на выходе схемы сравнения 8 мал по величине. Анало25 гично одинаково освещены фоточувствительные элементы 4 и 5. Так как при этом опорные фоточувствительные элементы 1 и 5 освещены .неодинаково, на выходе схемы сравнения 10 сигнал имеет большое значение.

30 Этот сигнал через делитель 9 подается на схему сравнения 7. Одновременно на схему срав350409

Фиг.!

Фиг.2

Составитель А. Свирщевский

Техред Е. Борисова Корректор Г. Запорожец

Редактор Д. Пинчук

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 3408/1 Изд. № 1404 Тираж 406 Подписное

Ц1-1ИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5