Способ автоматического направления движения тракторных агрегатов по заданной траектории

О П И 1-"А --Й- И Е 342567

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскив

Социалистичевкик

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 07Х!.1968 (№ 1248034/30-15) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет

Опубликовано 22.Vl.1972. Бтоплетень № 20

Дата опубликования описания 17ХП.1972

М. Кл. А Olb 69/04

Комитет по делам изобретвиий и открытий при Совете Миииотров

СССР

УДК 631.364(088.8) Авторы изобретения

А. Д. Макеев и Г. Б. Шипилевский

Заявитель

СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ

ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ

Изобретение относится к способам автоматического управления машино-тракторными агрегатами.

В известных способах направления движения агрегатов автоматически определяют рассогласование направления движения агрегага с заданной траекторией, сравнивают его с заданной величиной зоны, нечувствительности и выдают команду на поворот в случае,превышения рассогласования над величиной зоны нечувствительности.

С целью обеспечения высокого качества копирования заданной траектории и уменьшения перерегулирования по предлагаемому способу дополнительно определяют знак первой производной рассогласования по времени, производят сравнение знаков рассогласования и

его производной и в случае несовпадения этих знаков, т. е. в случае окончания роста рассогласования, прекращают выдачу команды на поворот.

По данному способу в автоматическую систему направления движения агрегата вводится логическое звено, при помощи которого оканчивается подача управляющего сигнала в момент прекращения роста сигнала рассогласования. Команда на поворот выдается только при условии, что сигнал рассогласования системы больше половины величины сигнала зоны -нечувствительности.

Предмет изобретения

Способ автоматического направления движения тракторных агрегатов по заданной трат0 ектории с "âòîìàòè÷åñêèì определением рассогласования с заданной траекторией, сравнения его с заданной величиной зоны нечувствительности и выдачей команды HB .поворот в случае превышения рассогласования над

15 величиной зоны нечувствительности, отличатои1ийся тем, что, с целью обеспечения высокого качества копирования заданной траектории и уменьшения перерегулирования, дополнительно определяют знак первой производ20 ной рассогласования по времени, производят сравнение знаков рассогласования и его производной и в случае несовпадения этих знаков, т. е. в случае окончания роста рассогласования, прекращают выдачу команды на по25 ворот.