Следящая система с отражением усилия

О П-И-4 A Н

317039

И Е

Союз Советских

Социалистических

Республик

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №

МПК G 05b 11/01

Заявлено 08Л.1970 (№ 1392061/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 07.Х.1971. Бюллетень № 30

Дата опубликования описания 17.XII.1971

Комитет по еелам изобоетеиий и открытий лои Совете Министров

СССР

УДК 621.316.71-503.53 (088.8) Авторы изобретения

В. П. Дорохов, О. А. Садовский и О. И. Смирнов

Заявитель

СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С ОТРАЖЕНИЕМ УСИЛИЯ

Изобретение относится к устройствам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов в опасных для человека зонах и может быть IIpHMeHpHO в дистанционных манипуляторах.

Известны следящие системы с отражением усилия, содержащие канал слежения с датчиками угла и скорости на задающей и исполнительной осях, которые соединены cri входом усилителя, подключенного к приводному элементу. Система также содержит канал отражения усилия с блоком выделения: сигнала нагрузки, соединенным с датчиком скорости исполнительной оси и через модель объекта— с выходом усилителя канала слежения, При этом выход блока выделения. сигнала нагрузки через задатчик уровня сигнала связан с усилителем, один из выходов которого через задатчик и ограничитель момента соединен с приводным элементом, Предлагаемая система отличается от известных тем, что она содержит стопорный механизм на задающей оси, датчик направления движения задающей оси, датчик фазы угла рассогласования, соединенный с усилителем канала слежения, и блок сравнения, связанный с обоими дополнительными датчиками, причем усилитель канала отражения усилия, выполненный релейным, через блок ср авнения соединен со стопор ным . меха низ. мом. Это позволяет уменьшить утомляемость оператора.

На чертеже приведена блок-схема предлагаемой следящей системы.

5 Следящая система состоит из канала слежения 1, канала отражения усилия 2 и устройства ограничения момента 8.

Канал слежения 1 содержит редукторы 4 н

5, датчики угла б и 7, датчики скорости 8 н

10 9 поворота задающей 10 и исполнительной 11 осей, усилитель 12 и приводной элемент 18.

Канал отражения усилия 2 содержит электрическую модель объекта 14, блок выделения сигнала. нагрузки 15, задатчик уровня

15 сигнала lá, усилитель канала отражения 17, датчик направления движения задающей оси

18, датчик фазы угла рассогласования исполнительной и задающей осей 19, блок сравнения 20 н стонорный механизм 21.

Устройство ограничения момента содержит задатчик величины момента 22 и ограничитель момента 28 приводного элемента 18.

Работа следящей системы происходит следующим образом. Сигнал рассогласования задающей 10 н исполнительной 11 осей, преобразованный в напряжение датчика угла 7, поступает в усилитель канала слежения 12, управляющий приводным элементом 18, Сигналы датчиков скорости 8 и 9 задающей и исполнительной сторон используются для формирования и стабилизации системы.

317039! !

1

1

1 ! !

1

1 !

L Л

12

Составитель 3. В. Маркова

Техред Т. Т. Ускова Корректор В. И. )Колудева

Редактор E. Гончар

Заказ 3473,,19 ю Изд. № 1423 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр, Сапунова, 2

Напряжение усилителя канала слежения 12, кроме того, подается на электрическую модель 14, имеющую передаточную функцию объекта регулирования (приводной элемент и исполнительный орган) без нагрузки.

Выход модели 14 и сигнал датчика скорости исполнительной стороны 9 подаются в блок выделения сигнала нагрузки 15, настроенный таким образом, что при отсутствии нагрузки разность сигналов модели 14 и датчика скорости 9 близка к,нулю. При,возникновении1йагрузки сигнал модели 14 начинает преобладать над сигналом датчика скорости 9 и блоком 15 выделяется разпостный сигнал, пропорциональный величине нагрузки. Последний поступает в задатчик уровня сигнала 1б, положение которого выставляется в зависимости or требуемого момента на исполнительной оси 11. По достижении максимально допустимого при данном положении задатчика усилия приводного элемента 13 срабатывает релейный усилитель 17, воздействующий на стопорное устройство 21, через блок сравнения 20 сигналов датчика напряжения 18 задающей оси и датчика фазы угла рассогласования 19 задающей и исполнительной осей.

Одновременно усилитель канала отражения 17 через задатчик величины момента 22 и огр аничитель момента 28 осуществляет компенсацию момента приводного элемента 18 на значении, достигнутом при стопорении нагрузкой задающей оси 10.

При реверсе задающей оси меняется фаза сигнала датчика направления 18 движения задающей оси, блок сравнения 20 отключает стопорный механизм 21, привод выводится из перегруженного состояния и работа может быть продолжена.

Предмет изобретения

Следящая система с отражением усилия, 1О содержащая канал слежения с датчиками угла и скорости на задающей и исполнительной осях, которые соединены со входом усилителя,,подключенного к приводному элементу, а также канал отражения усилия с блоком выделения сигнала нагрузки, соединенным с датчиком скорости иаполнительной оси и через модель объекта — с выходом усилителя канала слежения, причем выход блока выделения оигнала нагрузки через задатчик

2р уровня сигнала овязан с усилителем канала отражения, один из выходов которого через задатчик и ограничитель момента соединен а приводным элементом, отличающаяся тем, что, с целью уменьшения утомляемости оператора, система содержит стопорный механизм на задающей оси, датчик направления движения задающей оси, датчик фазы угла рассогласования, соединенный с усилителем канала слежения, и блок сравнения, связанный с обоими дополнительными датчиками, причем усилитель канала отражения усилия, выполненный релейным, через блок сравнения соединен со стопорным механизмом.