Комбинированный следящий привод

304550

О П И С А Н И Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетскик

Социалистическил

Республик

Зависимое от авт, свидетельства №

Заявлено 25.VI.1968 (¹ 1252986/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 25Х.1971. Бюллетень № 17

Дата опубликования описания 14Х11.1971

МПК G 05Ь 11/01

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621-503.53(088.8) Авторы изобретения

Б. В. Новоселов, А. А. Кобзев и Ю. С. Горохов

Заявитель

КОМБИНИРОВАННЬ! Й СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Предлагаемое устройство относится к области автоматического регулирования.

Известен комбинированный следящий привод с контурами самонастройки.

Недостатком известного устройства является сложность конструкции.

Предложенное устройство обеспечивает упрощение процесса формирования компенсирующих сигналов коррекции для обеспечения минимальной ошибки при отработке сигналов, изменяющихся с постоянной скоростью и постоянным ускорением, и синусоидального сигнала с различной частотой за счет того, что в нем дополнительно установлены ключевой элемент, выход которого двумя параллельными связями через две идентичные цепи, состоящие из усилителя и элемента сравнения, подключен ко вторым входам умножителей и через последовательно соединенные квадратор и два параллельно подключенных к выходу квадратора усилителя подсоединен ко вторым входам элементов сравнения. Вход ключевого элемента соединен с выходом блока деления, а управляющий зажим его — с выходом третьего дифференциатора.

На чертеже представлена структурная схема описываемого привода.

Основной контур 1 системы регулирования соединен с выходами сумматоров 2 и 3. Дифференцирующее устройство (дифференциатор) 4, вырабатывающее сигнал, пропорциональный скорости входного воздействия с коэффициентом передачи 1/К, соединено: с дифференцирующим устройством 5, вырабатываю5 щим сигнал, пропорциональный ускорению входного воздействия с коэффициентом передачи 1/К, и с сумматором 2. Дифференцирующее устройство 5 соединено с усилителем 6 с коэффициентом передачи К, выход которо10 го соединен с сумматором 3.

Контур самонастройки 7 состоит из дифференцирующего устройства 8, вырабатывающего сигнал, пропорциональный третьей производной от входного воздействия, выход кото15 рого соединен с блоком деления 9, который соединен с дифференцирующим устройством

4 и с ключевым элементом (ключом) 10.

Выход блока деления 9 через ключ 10 соединен с квадратором 11, усилителем 12 с ко20 эффициентом передачи b и с усилителем 13 с коэффициентом передачи b>. В контур самонастройки 7 также входят усилитель 14 с коэффициентом передачи b,, который соединен с квадратором 11, и усилитель 15 с коэффи25 циентом передачи b4, который соединен с выходом квадратора 11. Выходы усилителей 12и

14 соединены с сумматором 16, а выходы усилителей 13 и 15 с сумматором 17. Выход сумматора 16 соединен с множительным устрой30 ством 18, которое соединено также с диффе304550 ренцирующим устройством 4, а выход множительного устройства 18 — с сумматором 2.

Выход сумматора 17 соединен с множительным устройством 19, которое соединено также с дифференцирующим устройством 5, а выход множительного устройства 19 с сумматором 8.

При работе системы на постоянной скорости, сигнал, компенсирующий ошибку, пропорциональную скорости, с дифференцирующего устройства 4 через сумматор 2 поступает в основной контур 1. Контур самонастройки 7 не работает, так как скорость о = О. Сигналы на выходе сумматоров 16 и 17 равны нулю.

При слежении с постоянным ускорением сигнал, компенсирующий ошибку, пропорциональную ускорению, с дифференцирующего устройства 5 через усилитель б и сумматор 8 поступает в основной контур 1. Kонтур самонастройки пе работает, "àê как ключ 10, управляемый сипiàëîì третьей производной от входного воздействия, разомкнут. Сигналы на выходе сумматоров 16 и 17 равны нулю.

При отработке синусоидального входного воздействия, контур самонастройки корректирует компенсирующие сигналы следующим образом.

Сигнал квадрата частоты с блока деления 9 через замкнутый ключ 10 поступает па усилители 12 и 18 и квадратор 11. С выхода квадратора сигнал, пропорциональный а, поступает на усилители 14 и 15. С выходов усилителей 12 и 14 сигналы поступают на сумматор

16, на выходе которого получается сигнал, пропорциональный (bi — b>e -) co- С выхода усилителей 18 и 15 сигналы поступают на сумматор 17, на выходе которого получается сигнал, пропорциональный (bg — bye)-) ж -.

С выхода сумматора 16 сигнал поступает на множительное устройство 18, перемножается с компенсирующим сигналом, пропорциональным скорости входного воздействия, поступающим с дифференцирующего устройства 4.

Полученный на множительном устройстве

18 сигнал коррекции компенсирующего сигнала, пропорционального скорости входного воздействия, поступает в сумматор 2, где и осуществляется коррекция компенсирующего сигнала.

С выхода сумматора 17 сигнал поступает на множительное устройство 19, где псремножается с компенсирующим сигналом, пропорциональным ускорению входного воздействия, поступающим с дифференцирующего устройст10 ва 5. Полученный на множительном устройстве 19 сигнал коррекции компенсирующего сш.нала, пропорционального ускорению входного воздействия, поступает в сумматор 8, где и осуществляется коррекция компенсирующего сигнала, пропорционального ускорению входного воздействия.

При изменении частоты синусоидального входного воздействия, изменяется величина сигналов коррекции компенсирующих сигналов, так как изменяется величина сигналов на выходе сумматоров 16 и 17, а следовательно, и множительных устройств 18 и 19.

Предмет изобретения

Комбинированный следящий привод по авт. св. № 259227, отлсиаюцпйся тем, что, с целью упрощения процесса формирования компенсирующих сигналов коррекции для обеспечения минимальной ошибки при отработке сигналов, изменяющихся с постоянной скоростью и постоянным ускорением, и синусопдального сигнала с различной частотой, в нем дополнительно установлены ключе35 Boil элемент, выход которого двумя параллельными связями через две идентичные цепи, состоящие из усилителя и элемента сравнения, подключен ко вторым входам умножителей и через последовательно

40 соединенные квадратор и два параллельно подключенных к выходу квадратора усилителя подсоединен ко вторым входам элементов сравнения, причем вход ключевого элемента соединен с выходом блока деления, а управ45 ляющий зажим его соединен с выходом третьего дифференциатора.

304550

Заказ 1830/15 Изд. М 753 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель И. Н. Шувалова

Редактор E. В. Семанова Текред E. Борисова

Корректоры: А. Николаева и Е. Ласточкина