Устройство для управления исполнительным редукторным асинхронным двигателем
ОПИСЛНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
297I03
Союв Советекив
Соииелиотичеокил
Реолублик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 21.V.1968 (№ 1242247/24-7) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 02.111.1971. Бюллетень № 9
Дата опубликования описания 16.у !.1971
МПК Н 02р 5/50
Комитет ло лелем изобретений и открытий ори Совете Миииотров
СССР
УДК 62-503.53 (088.8) Авторы изобретения Е. И. Хлыпало, А. С. Подвальных, И. В. Филатов и С. Н. Шаров
Заявитель
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ
РЕДУКТОРНЫМ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ
Известно устройство для управления исполнительным редукторным асинхронным двигателем (ИД) в следящей системе, содержащее усилитель (УД) в цепи рабочей обмотки двигателя, датчик позиционной обратной связи (ДОС) блок выработки напряжения, пропорционального скорости двигателя (Т) и узел формирования корректирующего сигнала (ФК) в интервалах времени несовпадения знаков сигналов на выходе УД и выходе узла.
В известном устройстве для увеличения статической и динамической точности механизма в определенные интервалы времени отключается напряжение питания двигателя.
Предложенное устройство более совершенно, так как обеспечивает надежуню работу при больших статических нагрузках и уменьшает величину перерегулирования следящих систем.
Это обеспечивается тем, что в устройстве применен элемент форсировки, работающий в ключевом режиме, один из входов которого соединен с выходом узла формирования корректируюгцего сигнала ФК, а другой — с выходом блока выработки напряжения, причем выход блока соединен со входом усилителя, в результате чего корректирующий. сигнал вводится в качестве дополнительного сигнала управления двигателем.
На фиг. 1 показана структурная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 — принципиальная схема устройства.
В устройстве (см. фиг. 1) вход исполни5 тельного редукторного двигателя ИД соединен с усилителем двигателя УД, на входе которого суммируются сигналы управления U обратной связи У,„и корректирующий сигнал
U„, а выход ИД соединен с датчиком обрат10 ной связи ДОС и блоком ТГ, измеряющим скорость двигателя. Кроме того, выходы усилителя блока выработки напряжения соединены со входами формирователя корректирующего сигнала ФК, а выходе ФК и ТГ соеди15 нены со входами элемента форсировки ЭФ.
Усилитель двигателя УД (см. фиг. 2) содержит электрический сумматор сигналов управления U и сигналов (/0С и У„обратных связей, выполненный на сопротивлениях.
20 Блок формирования корректирующего сигнала Ф„, представляет собой анализатор зна ков переменной составляющей сигналов усилителя U„- и тахогенератора У,„и вырабатывает корректирующий сигнал U>>.. Причем
U,;=O при sign U,.=sign U,„è U,=const npu
s>gn U,=s>gn L„
Элемент форсировки ЭФ, работающий в ре
30 жиме ключа собран, например на двух тран297103 зисторах Т, и Т со встречно включенными базами и эмиттерами. На один вход элемента подается с;и нал постоянного тока с выхода.
На другой вход элемента подается сигнал пропорциональный скорости двигателя с выхода ТГ. Выход элемента форсировки соединен со входом усилителя.
При отработке медленно меняющихся сигналов управления двигатель плавно перемещает рабочий орган, Сигнал на выходе блока формирования корректирующего сигнала в этом случае равен нулю. Сигнал U r поступает на вход усилителя УД, через сопротивление Ra, и его влияние на качество процесса регулирования невелико.
В таком режиме устройство работает как линейная система с малой скоростной ошибкой.
При отработке скачкообразных воздействий в системе могут возникнуть колебания. В определенные интервалы времени знак сигнала
U не равен знаку сигнала U„„. В это время знак сигнала отрицательной местной обратной связи О» совпадает со знаком сигнала
U,. По корректирующему сигналу U„, îòêðûвается транзисторный ключ Т,, Тг в элементе форсирования ЭФ, сигнал с,„поступает на вход усилигеля УД через транзисторы Т и Т, сопротивлением которых можно пренебречь по сравнению с сопротивлениями (Р, Р, Р ) сумматора.
Увеличение управляющего сигнала на входе усилителя (УД) приведет к более интенсивному торможению двигателя (ИД). Как только двигатель ИД начнет вращаться в сто5 рону, соответствующую знаку выходного сигнала U;, корректирующий сигнал U становится равным нулю, и ключ размыкается.
Предложенное устройство может быть применено в позиционных следящих системах, где требуется большая статическая и динамическая точность.
15 Предмет изобретения
Устройство для управления исполнитель ным редукторным асинхронным двигателем в следящей системе, содержащее усилитель в
20 цепи рабочей обмотки двигателя, датчик позиционной обратной связи, блок выработки напряжения, пропорционального скорости двигателя, и узел формирования корректирующего сигнала в интервалах времени несов25 падения знаков переменных составляющих сигналов н» выходе усилителя и выходе узла, отличающееся тем, что, с целью обеспечения надежности при больших статических нагрузках, применен элемент форсировки, работа30 ющий в ре.киме ключа, один из входов которого соединен с выходом узла формирования корректирующего сигнала, а другой — с выходом блока выработки напряжения, причем выход блока соединен со входом усилителя.
Составитель Б. Минц
Техред А. А. Камышникова
Редактор Э. Рубан
Корректор Т. А. Абрамова
Заказ 1545 7 Изд. № 657 Тираж 473 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 475
Типография, пр. Сапунова, 2
1
Р, т
1
I
1
r
I
I
I
I !
L I
1
1
I
l
1 .з
