Устройство для управления роторным экскаватором

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Респуолик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 02Лт1!.1968 (№ 1251645/29-14) с присоединением заявки ¹

Приоритет

Опубликовано 04.II.1971. Б!О,7лстепь ¹ 7

МП1 . Е 02f 3/26

Комитет flO делам изооретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.879,48(088.8) Дата опуб7!!ковапия ol70c7IIIIH 14.17.1971

Авторы изобре7ешгя

Г. К. Акутин, В. В. Яснопольский, Г. М. Семененко, А. А. Кудыкин и Ю. М. Щербина

Институт автоматики

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОТОРНЫМ ЭКСКАВАТОРОМ

Известно устройство для управления роторны м экскаватором, включающее следящие приводы подь ма и поворота роторной стрелы, преобразователь угла поворота следящего привода подъема ротор ой стрелы и механизм сравнения заданных и действительных апплпкат центра роторного колеса.

Целью изобретения является повышение точности управления роторным экскаватором. ДОстигается это тем, что устройство выполнено с функциональными механизмами, ставящими в соответствие аппликате центра роторного колеса радиус поворота центра роторного колеса и формирующими заданные аппликаты центра роторного колеса, вход одного из которых соединен с выходом преобразователя угла поворота следящего привода подъема роторной стрелы, причем выходы одного из функциональных механизмов и преобразователя угла поворота следящего привода подъема роторной стрелы соединены со входом механизма сравнения, выход которого соединен со входом следящего привода подъема роторной стрелы.

На чертеже представлена блок-схема устройства.

Устройство состоит; из следящего привода 1 подъема роторной стрелы, выход которого соединен механической передачей со входом преобразователя 2 угла поворота следящего привод", подъема роторной стрелы в аппликату центра роторного колеса; функционального механизма т, ставящего в соответствие аппликате Z центра роторного колеса радиус R no5 ворота центра роторного колеса, вход которого электрически соединен с преобразователем

2; следящего привода 4 поворота роторной стрелы, выход которого соединен механической передачей с преобразователем 5 угла по10 ворота следящего привода 4 в косинус угла поворота роторной стрелы, функционального механизма б, формирующего заданные аппликаты центра роторного колеса по зависимости

Rtg (pcos Ф вЂ” С, 15 входы которого электрически соединены с выходами функционального механизма 3, преобразователя 5 и задатчиков угла наклона tg(p и величины С вЂ” постоянных параметров, ха20 рактеризуютцих заданную наклонную плоскость; механизма 7 сравнения действительных и заданных аппликат центра роторного колеcт1, вхо 7ь! кото17ОГО электр!!чсс!" и сосд!!нсны с выходами преобразователя 2 и функциональ25 ного механизма б, а выход — со входом следящего привода 1 подъема роторной стрелы.

Тангенс угла наклспа 1д с1; и величины С вводятся в блок в виде калиброванных вставок.

50 Устройство работает следующим образом.

294907

Составитель Л. Шевелева

Редактор Г. С. Кузьмина Тсхрсд Л. Я. Леви(на Коррект((р О. M. Ковалева

Заказ 969;2 Изд. _#_ 397 Тираня 473 Подпис: ((с

ЦНИИПИ Комитета по дедам изобретений и открь(т(((3 при Совете Мшшстров СССР

Москва, 71i-35, Р:(у(нская иаб., д. 4!5

Тьииог!)афин, lij). Сапунова, 2

В режиме ручного управления роторное колесо устанавливается по высоте примерно на отметку отрабатываемой наклонной плоскости в любом положении роторной стрелы по углу разворота. После этого, при включенном приводе поворота роторной стрелы привод подьема стрелы перекгпочается на управление от предлагаемого устройства при отработке наклонных слоев, которое в процессе поворота стрелы по текущему значению аппликаты центра роторного колеса, вырабатываемому преобразователем 2, текущему значению косинусы угла Ф поворота роторной стрелы, вырабатываемому преобразователсм 5, и текущему значению радиуса Я поворота центра роторного колеса, определяемому функциональным механизмом 3, формирует в механизме б заданные аппликаты центра роторного колеса, которые сравниваются с текущими значениями действительных аппликат центра роторного колеса в механизме 7, на выходе которого формируются поправки к действительным аппликатам центра роторного колеса. Поправки отрабатываются следящим приводом 1 подъема роторной стрелы, чем обеспечивается движение центра роторного колеса в плоскости эквидистантной заданной.

Предмет изобретения

5 Устройство для управления роторным экскаватором, включающее следя(цие приводы подъема и поворота роторной стрелы, преобразователь угла поворота следящего привода подъема роторной стрелы и механизм сравне10 ния заданных и действительных аппликат центра роторного колеса, отлачшо цеесл тем, что, с целью повышения точности, оно выполнено с функциональными механизмами, ставящими в соответствие аппликате центры ротор15 ного колеса радиус поворота центра роторного колеса и формирующими заданные апплпкаты центра роторпого колеса, вход одного из которых соединен с выходом преобразователя углы поворота следящего привода подъема ротор20 ной стрелы, причем выходы одного из функциональных механизмов и преобразователя угла поворота следя(пего привода подъема роторной стрелы соединены со входом ме. анизмы сравнеш я(, выход которого соединен со

25 входом следящего привода подъема роторной стрелы.