Устройство для автоматического управленияштабелером

/ т

С А Н И Е 257577

ЕТЕН ИЯ

СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских!

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Кл. 21с, 46/50

81е, 83/02

Заявлено 29.VI I.1968 (№ 1261671 18-24) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет—

Опубликовано 20.XI.1969. Бюллетень № 36

Дата опубликования описания 11.1.1971

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете й1инистров

СССР

МПК G 05f

В 65g

УД К 621.868.274/275-52 (088.8) Авторы изобретения

И. Д. Фрейцис, И. И. Малков, В. В. Солдатов, В. М. Азбель и А. М. Фактор

Ленинградское проектно-конструкторское и технологическое бюро легкой промышленности

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ШТАБЕЛ EPOM

Изобретение относится к области транспортирования, установки и съема грузов в различного рода складах, приводных и непрпводных транспортирующих устройствах, гравитационных рольгангах и т. in

Известны автоматические штабелеры для трасиспортирования и укладки грузов в стеллажи складов, а также съема грузов со стеллажей, выполненные в виде напольного или подвесного устройства и содержащие тележку с при водом горизонтального перемещения и подъемную каретку со смонтированной на ней выдви.кной грузовой площадкой для усТВНоВКН и съема груза. Эти штабелеры снабжены различного рода беско нтактными электронными устройствами автоматического управления. Вследствие большой инерционности механизмов горизонтального перемещения выбеги штабелеров при их адресованип к заданным ячейкам стеллажей (при установке штабелера протиь избранной ячейки) достигают значительных величин, что приводит к ухудшению использования площади склада и необходимости увеличения его габаритов.

Для повышения точности остановки в изBectHbIx штабелерах приманяют, например, способ импульсной доводки при использова нии привода переменного тока. Однако работа привода штабелера в течение длительного времени в этом режиме приводит к недопустимому перегреву двигателя пусковыми токами.

Для повышения точности остановки штабелера в месте адресования, а также ловы5 щения надежности работы штабелера, огранпче ния длительности режима импульсной доводки, улучшения теплового режима двигателя и исключения влияния помех при импульсной доводке штабелера согласно изо10 бретению устройство содержит дешифратор, схему совпадений и формирователь импульсов с регулируемой скважностью, цепь запуска формирователя импульсов подключена к вьгходу схемы совпадения, один вход которой

15 соединен через дешифратор с выходом счетчика горизонтального адреса, а второй вход подключен к выходу датчика положения точной остановки.

Для исключения влияния помех на адрес20 ные счетчики во время импульсной доводки после исполнения адреса триггеры счетчиков адреса подключены к схеме принудительной установки счетчиков в «нулевое» положение.

Управление всеми механизмами штабелера

25 осуществляется автоматически. Схема управления штабелером выполнена на транзисторных логических элементах и позволяет производить автоматическое адресование штабелера к заданной ячейке стеллажа, где хранятЗ0 ся контейнеры с деталями. При этом адрес

257577

1О

25 требуемой ячейки складьгвается из адресов по горизонтали и вертикали, задание адреса осуществляется автоматически или вру чную с помощью переключателей адреса. При автоматическом вводе и нформации используются закладываемые в считывающий аппарат перфокарты, на которых имеется двоичный код, соответствующий задаваемому адресу.

В за висимости от назначения штабелер может работать либо в загрузочном, либо в разгрузочном циклах, причем отличие в работе штабелера состоит лишь в порядке выполнения действий по установке и съему контейнераа.

На фиг. 1 представлена структурпая схема управления штабелером; на фиг. 2 структурная схема импульсной доводки; на фиг. 3 — схема принудительной установки триггеров в «нулевое» положение.

Схема управления штабелером содержит датчики 1 и 2 горизонтального и вертикального адресов, датчик 8 положения точной остановки, блок 4 датчиков положения механизмов штабелера, двоичные счетчики 5 и 6 горизонтального и вертикального адресов сОответственно, логическую схему 7 управления штабелером, схему 8 импульсной доводки штабелера, схему 9 формирования команд на управление механизмами штабелера, схему

10 ввода адресной информации в двоичные счетчики адреса и схему 11 принудительной установки триггеров счетчиков адреса в «нулевое» положение.

Схема импульсной доводки (фиг. 2) содержит дешифратор 12, вход которого подключен к выходу двоичного счетчика горизонтального адреса, схему 18 совпадения, один вход которой подключен к выходу дешифратора 12, а второй вход - — к выходу датчика 8 положения точной остановки, и формирователь 14 импульсов с регулируемой скважностью. Формирователь 14 импульсов выполнении на двух элементах времени «транзисторная задержка» по схеме мультивпбратора с внешней регулирующей цепью (элементы RICi и R C ), позволяющей изменять скважность импульсов на выходе этого форми рователя, который соединен со входом схемы 9, формирующей команду на включение привода горизонтального, перемещения штабелер а.

Схема при нуд ительной установки триггеров в «нулевое» положение (фиг 3) содержит и нвертор 15, вход которого соединен с выходом схемы 10 ввода адресной информации в двоичные счетчики 5 и 6 горизонтального и вертикального адреса; схему lá совпадения, входы которой соединены с выходом инвертора 15 и с выходами этих двоичных счетчиков, и инвертор 17, вход которого соединен с выходом схемы 16 совпадения. 1, выходу инвертора 17 подключены установочные входы двоичных счетчиков 5 и б горизонтального и вертикального адреса.

55 бО

Когда на загрузочном столе имеется контейнер и все механизмы штабелера приведены в исходное положение, то включаются соответствующ ие датчики блока 4 структурной схемы управления, Сигналы этих датчиков поступают в логическую схему 7, благодаря чему в схему 9 формируется сигнал на перемещен ие грузовой площадки штабелера, При перемещении грузовая площадка заходит под контейнер, установленный на загрузочном столе. Затем каретка с выдвинутой грузовой площадкой под нимается, причем контейнер снимается с загрузочного стола, после чего грузовая площадка с,взятым контейнером возвращается в исходное положение.

Все команды на перемещение механизмов в этот период формируются в схеме 9, получающей сигналы от логической схемы 7, работа которой обусловлена положением датчиков блока 4.

При возвращении грузовой площадки в исходное положение после «vcTBHOâî÷íoãо» перемещения каретки, т. е. с выдвинутой грузовой площадкой, от логической схемы 7 поступает импульс в схему 10 ввода информации в двоичные счетчики 5 и 6 горизонтального и вертикального адреса.

Адресная информация в эти двоичные счетчики проводится автоматически параллельным дополнительным кодом, Исполнение заданного го горизонтали или по вертикали адреса фиксируется переполнением соответствующег о двоичного счетчика 5 или б, После ввода информации на выходе этих счетчиков, которые до этого, находились в «нулевом» положении, появляются сигналы «1», подаваемые в логическую схему 7; от этих сигналов схема 9 формирует командьг на движение тележки штабелера вперед и перемещение каретки вверх.

При движении штабелера к заданному ад. ресу от датчика 1 горизонтального адреса, взаимодействующего со счетными пластинами горизонтального адреса, установленными на пути штабелера, поступают путевые импульсы в двоичный счетчик

5 горизонтального адреса. При движении каретки вверх датчик 2 .вертикального адреса взаимодействует со счетными пластинами.

При этом путевые импульсы от этого датчика поступают на вход двоичного счетчика б вертикального адреса, доводя его до переполнения при взаимодействии с счетной пластиной, соответствующей заданному по вертикали адресу. При взаимодействии датчика со счетной пластиной, предшествующей заданному по горизонтали адресу, . возникает путевой импульс, доводящий двоичный счетчик до переполнения.

При переполнении двоичных счетчиков 5 и б горизонтального и вертикального адресов на соответствующие входы схемы 16 совпадения (фиг. 3) подаются сигналы «1» с выходов триггеров этих счетчиков. Кроме того, 257577 вследствие отсутствия сигнала на ввод информации схемы 10 в момент переполнения двоичных счетчиков 6 и 6 с выхода инвертора 15 на один из входов схемы 16 совпадения также поступает сигнал «1» При этих услоьиях с выхода схемы 16 на вход инвертора

17 подается сигнал «1», а с выхода этого инвертора на установочные входы триггеров двоичных счетчиков 5 и 6 — сигнал «0», который фиксирует их в «нулевом» положении.

При переполн"-пин двоичного счетчика 5 горизонтального адреса в логической схеме

7 формируется сигнал перехода штабелера на пониженную скорость, при этом переходе и на этой скорости штабелер наезжает на счетную пластину заданного горизонтального адреса, При этом срабатывает датчик 8 положения точной остановки и подает сигнал

«1» в схему импульсной доводки на один вход схемы совпадения 18. На другом входе схемы совпадения в момент срабатывания этого датчика уже имеется сигнал «1», поступивший при переполнении двоичного счетчика 5 горизонтального адреса. В результате на выходе схемы 13 совпадения возникает сигнал

«1», который подается в цепь запуска формирователя 14 импульсов, формирователь 14 запускается, и импульсы с его выхода поступают в командный блок.

Таким образом, при сраоатыванип датчика <3 положения точной остановки начинается режим импульсной доводки штабелера, причем длительность импульсной доводки ограничивается временем взаимодействия этого датчика со счетной пластиной горизонтального адреса, и, таким образом, только длиной этой счетной пластины, определяется режим доводки при заданной скорости штабелера, Триггеры двоичных счетчиков 5 и 6 в период импульсной доводки жестко фиксированы в «нулевом» положении при помощи схемы 11.

Скважность импульсов, снимаемых с выода формирователя 14 импульсов 1фиг. 3), с помощью элементов настройки подбирается таким образом, что электродвигатель привода горизонтального перемещения во время импульсной доводки работает в режиме, прп котором за время паузы между импульсами этот привод вследствие инерционности механизма горизонтального перемещения не успевает затормозиться. Средняя скорость штабелера при этом снижается приблизительно до половины от номинальной, и пусковые токи значительно уменьшены по отношению к поминальным. Эти обстоятельства исключают перегрев двигателя горизонтального перемещения.

При окончании взаимодействия датчика 3 положения точной остановки с пластиной заданного по горизонтали адреса работа привода в режиме импульсов доводки прекращается, и штабелер устанавливается только по отношению к заданной ячейке стеллажа.

При полной остановке каретки и тележки штабелера сигнал через формирователь импульсов подается в блок 17 на перемещение

5 грузовой площадки; после выдвижения грузовой площадки каретка опускается и контейнер, таким образом, ставится на стеллаж, а грузовая площадка возвращается в исходное положение.

10 Все команды иа перемещение механизмов штабелера у изоранной ячейки стеллажа, как и в случае работы штабелера у загрузочного стола, формируются в командном блоке 17, получающем сигналы от датчиков блока 4

15 через логическую схему 7.

При возвращении грузовой площадки в исходное положение, после установки контейнера в заданную ячейку стеллажа, от ло20 гической схемы 7 подается сигнал в блок 17 на формирование команды возвращения тележки и каретки штабелера в исходное положение у загрузочного стола; происходит опускание каретки и движение тележки штабелера назад.

Одновременно подается команда на смену перфокарты в считывающем аппарате. Прп подходе штабелера к месту загрузки срабатывает один из датчиков блока 4, переводя

ЗО штабелер с основной скорости на пониженную.

Прп взаимодействии датчика 3 положения точной остановки с пластиной точной остановки, установленной у загрузочного стола, З5 этот датчик включает схему 8 импульсной доводки. Штабелер импульсно доводится до положения точной остановки.

В дальнейшем цикл может повториться в аналогичной последовательности прп налп<0 чип очередного контейнера на загрузочном столе.

Предмет п3îоретенпя

Устройство для автоматического управления штабелером, содержащее блок автоматпческо "o адресованпя со счетчиками горизонтальных и вертпкальных адресов и схемой совпадения, датчик положения тележки штабелера. приводы горизонтального н вертикального перемещений, блок импульсной доводки и командньш блок, отличающееся тем, что, с целью повышения точности остановки штабелера в месте адресованпя, блок импульсной доводки содержит формирователь импульсов с регулируемой скважностью, дешифратор и схему совпадения. причем одни пз входов схемы совпадения соединен через

6О дешифратор со счетчиком горизонтального адреса блока автоматического адресования, другой вход схемы совпадения соединен с датчиком положения тележки, а выход подключен к формирователю импульсов, связанному с командным блоком.

257577

Чье 3

Составитель Г. Антонова

Редактор T. Данилова Техред 3. Н. Тараненко

Корректор А. П. Васильева

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 248/2406 Тираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий прп Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5