Способ компенсации ошибки следящей системы с двумя преобразователями в прямой цепи

астр,.-, ig: i,м . с;

6176)Г И ° (v- ° .-i<54 иб те. М

Союз Советских

Социалистических республик

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 27.VI.1967 (№ 1170126/18-24) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет—

Опубликовано 20.XI.1969. Бюллетень № 36

Дата опубликования описания 11.1.1971

Кл. 21с, 46/50

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

МПК 6 05f

УДК 621.3.088-503.53 (088.8) Автор изобретения

Г. Ф. Зайцев

Заявитель

СПОСОБ КОМПЕНСАЦИИ ОШИБКИ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ

С ДВУМЯ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ В ПРЯМОЙ ЦЕПИ

Данное изобретение относится к области систем автоматического управления.

Известные способы компенсации ошибки следящих систем с двумя преобразователями в прямой цепи не позволяют коппенсировать переходные режимы систем, вызываемые изменением управляющего воздействия.

Предложеняый способ отличается тем, что измеряют управляющее воздействие, преобразуют его с помощью динамического звена, реакция которого соответствует импульсной переходной функции первого преобразователя, формируют с помощью второго динамического звена сигнал, содержащий производные управляющего воздействия, и, вводя эти сигналы между двумя преобразорвателями, компенсируют в каждый момент времени соответственно переходные составляющие первого и второго преобразователей с объектом управления.

Это позволяет повысить точность системы в переходном режиме, вызванном изменением управляющего воздействия.

На чертеже приведена блок-схема, поясняющая описываемый способ.

Она содержит преобразователи 1, 2, объект 8 управления, элемент 4 сравнения, динамическое звено 5, импульсная переходная функция которого совпадает с импульсной переходной функцией преобразователя 1, динамическое звено б, сумматор 7, управляющее ьоздействие x (/), регулируемую величину (/), ошибки системы О (/) . Преобразователи находятся в прямой цепи системы и могут состоять из ряда динамических звеньев.

Способ заключается в следующем. Если передаточные функции преобразователя 1 п преобразователя 2 с объектом управления

10 D,(Р) обозначить соответственно через К,(Р) =, )

Я(Р) и К:(Р) =- передаточную функцию паралF (P) лельно соединенных дина мических звеньев 5 !

5 и б через К,(P) =,, то передаточная

Вв(Р)

Рв(Р) функция системы, /связывающая ошибку и управляющее воздействие, будет иметь вид (Р) (F (P) F (P) .0 (Р) Da(P) j Р (Р) (1 )

2Q )Р,(Р) Р,(Р) + Dg(P) D (P)) FB(P)

Из выражения (1) видно, что числитель

0,(P) и знаменатель F (Р) передаточной функции К,(P) не влияют на устойчивость замкнутой части системы, и их можно выбирать в соответствии с условием компенсации переходной составляющей ошибки системы

Передаточная функция К, (P), при которой

257576

Предмет изобретения

Составитель И. Шувалова

Редактор Т. В. Данилова Текред 3. Н. Тараненко Корректор Л, В,. Юшина

Заказ 248/2406 вТираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, К-З5, Раушская наб., д. 4/5

Тип, Харьк. фил. пред. «Патент» удовлетворяется условие (2) компенсации переходной составляющей ошибки, имеет вид (Р) () (3)

= К".(1 ) К, (P), где qI дз — постоянные коэффициенты.

Передаточные функции К,2(Р) и К,1(Р) реализуются с помощью динамических звеньев б и 5 соответственно.

С помощью звена б формируют сигнал, содержащий производные управляющего воздействия. Вводя этот сигнал на вход преобразователя 2, компенсируют переходную составляющую этого преобразователя и объекта управления.

Вынужденная составляющая ошибки, выделяющаяся на вьгходе элемента сравнения, прн поступлении на преобразователь 1 вызывает переходный процесс системы. Чтобы не дать воз можности распространиться этому переходному процессу до выхода системы и вызвать соответствующую переходную составляющую ошибки системы, компенсируют переходную составляющую реакции преобразователя 1 сигналом, равным этой составляющей в каждый момент времени по величине и противоположным по знаку. К омпенсационный сигнал формируют из управляющего воздействия, значение которого в момент его,приложения (изменения) равно ошибке, с помощью динамиче5 ского звена 5, импульсная переходная функция которого соответствует импульсной переходной функции преобразователя 1.

Способ компенсации ошибки следящей системы с двумя преобразователями в прямой цепи, orëè÷àIoùèéñÿ тем, что, с целью повышения точности системы в переходном режиме, вызванном из менением управляющего воздействия, измеряют управляющее воздействие, преобразуют его с помощью динамического звена, реакция к оторого соответствует импульсной переходной функции первого преобразо вателя, формируют с помощью второго динамического звена сигнал, содержащий произлодные у пра вляющего воздействия, и, вводя эти сигналы между двумя преобразователями, компенсируют в каждый момент времени соответственно переходные составляющие первого преобразователя и второго преобразователя с объектом управления.