Вакуумный захват

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Цель изобретения - повышение производительности и эксплуатационных возможностей захвата Вакуумный захват содержит корпус 1, сильфон 2, объемную вставку 3, расположенную внутри сильфона, катушку 4 возбуждений, пружину 5 сжатия, установленные внутри сильфона, сообщающемся через сквозное отверстие 6 в верхней части корпуса с атмосферой. Регулируемые контакты 7 катушки 4 возбуждения расположены на сильфоне В качестве объемной вставки использована ферромагнитная жидкость. При прижатии захвата к детали происходит деформация корпуса 1 и сильфона 2, что вызывает вытеснение ферромагнитной жидкости из нижней части сильфона в верхнюю, сжатие пружины 5. Если вакуумный захват снабжен сильфоном 8, расположенным в верхней части корпуса 1, то сильфон 8 при сжатии сильфона 2 наполняется ферромагнитной жидкостью. При замыкании контактов 7 срабатывает катушка 4 возбуждения, и ферромагнитная жидкость переходит в твердое состояние. Изделие, удерживаемое на захвате за счет разрежения внутри корпуса, транспортируется к месту сброса. 3 з.п.ф-лы, 4 ил. (Л С

СОЮЗ COBE ТСКИх

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГ1УБЛИК (л1)5 Б 66 С 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ KGMMTET

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Раг. 2 (21) 4705770/11 (22) 14.06,89 (46) 07.06.91. Бюл. ¹ 21 (71) Красноярский политехнический институт (72) С,И,Васильев, В.В.Гаврилов, Е.й,Прахт, И.А.Казанцев, Д.Ю,Шахматов и С,В.Скудин (53) 621,86.061 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 742233, кл, В 66 С 1/02. 1978. (54) ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Цель изобретения — повышение производительности и эксплуатационных возможностей захвата. Вакуумный захват содержит корпус 1, сильфон 2, объемную вставку 3, расположенную внутри сильфона, катушку 4 возбуждений, пружину

5 сжатия, установленные внутри сильфона, „„Я „„1654220 А1 сообщающемся через сквозное отверстие 6 в верхней части корпуса с атмосферой. Регулируемые контакты 7 катушки 4 возбуждения расположены на сильфоне. В качестве объемной вставки использована ферромагнитная жидкость. При прижатии захвата к детали происходит деформация корпуса 1 и сильфона 2, что вызывает вытеснение ферромагнитной жидкости из нижней части сильфона в верхнюю, сжатие пружины 5.

Если вакуумный захват снабжен сильфоном

8, расположенным в верхней части корпуса

1, то сильфон 8 при сжатии сильфона 2 наполняется ферромагнитной жидкостью. При замыкании контактов 7 срабатывает катушка 4 возбуждения, и ферромагнитная жидкость переходит в твердое состояние.

Изделие, удерживаемое на захвате за счет разрежения внутри корпуса, транспортируется к месту сброса. 3 з.п.ф-лы, 4 ил.

1654220

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.

Целью изобретения является повышение производительности и эксплуатационных возможностей вакуумного захвата.

На фиг. 1 показан вакуумный захват, общий вид: на фиг. 2 — то же, момент удержания детали; на фиг. 3 — захват, содержащий в верхней части корпуса сильфон; на фиг. 4 — захват с нижним сильфоном, расположенным асимметрично относительно вертикальной оси корпуса.

Вакуумный захват содержит корпус 1, сильфон 2, объемную вставку 3, расположенную внутри сильфона, катушку 4 возбуждения и пружину 5 сжатия, установленную соосно внутри сильфона.

Сильфон 2 в верхней части сообщается через сквозное отверстие 6 с атмосферой, В качестве объемной ставки 3 использованаа ферромагнитная жидкость, Для улучшения передачи магнитного поля от катушки 4 возбуждения всему обьему ферромагнитной жидкости сильфон 2 выполнен с включением пермаллоя.

Для сортировки изделий по весу замыкающие контакты 7 катушки 4 возбуждения размещены на сильфоне 2 с возможностью регулирования.

Для обеспечения возможности работы предлагаемого вакуумного захвата в горизонтальном положении и в перевернутом положении (относительно положения на фиг. 1 и 2) вместо сквозного отверстия 6 и свободного рабочего объема корпуса верхняя часть корпуса выполнена в виде сильфон 8, сообщающегося внутренней полостью с нижним сильфоном и снабженного пружиной 9 растяжения. установленной между дном верхнего сильфона и катушкой возбуждения (фиг. 3), Рабочий объем верхнего сильфона может быть или равен рабочему объему нижнего сильфона или быть больше его, но не меньше.

Нижний сильфон может быть расположен внутри корпуса захвата таким образом, что его ось симметрии не совпадает с продольной осью симметрии корпуса (фиг. 4), а его рабочая длина больше высоты корпуса для обеспечения быстрого и надежного девэкуумировэния вакуумного захвата.

В нерабочем состоянии вакуумного захвата (фиг. 1) сильфон 2 под действием пружины 5 сжатия имеет свой максимальный объем, при этом нижняя часть сильфона—

его дно нэходится на уровне нижней кромки корпуса 1. Для,вакуумного захвата, в котором сильфон расположен внутри корпуса асимметрично относительно его продоль5

voA оси (фиг. 4), рабочая длина этого сильфона больше, чем рабочая высота корпуса.

Вакуумный захват работает следующим образом.

Захват обычным образом прижимается к детали. При этом происходи1 одновременная деформация корпуса 1, что вызывает вытеснение воздуха из вакуумной камеры и сильфона 2, что и гриводит к сжатию 5 пружины и перемещению ферромагнитной жидкости из нижней части сильфона в верхнюю, вызывающему вытеснение воздуха иэ сильфона. в атмосферу через сквозное отверстие 6.

В вакуумном захвате (фиг. 3 и 4) при прижатии его к детали происходит деформация корпуса 1, что вызывает вытеснение воздуха из вакуумной камеры, одновременное сжатие нижнего сильфона 2 и растяжение верхне о сильфона 8. что сопровождается деформацией пружин 5 и 9, Деформация сильфона 2 в конечном счете вызывает замыкание контактов 7, что приводит к срабатыванию катушки 4 возбуждения, На катушке возбуждения появляется магнитное поле, передаваемое через стенки сильфона, вь полнечные с включениг-м,lpðìàëëîÿ. hB весь ооъем феррома. HvT ной жидкости, заключенной внутри сильфона. что обеспечивает ее переход иэ жидкого состояния B твердое, фиксируе1 псложение сильфона.

В дальнейшем захват поднимается вместе с деталью (фиг. 2), удерживаемой при этом силой разрежения внутри корпуса 1, Сила разрежения действует на стенки и на дно сильфона, стараясь их деформировав, уменьшить степень разрежения. Поперечная деформация стенок сильфонэ невозможна из-за их конструкции, а продольная деформация не происходит благодаря силам внутреннего сопротивления деформации ферромагнитного вещества, перешедгхего под действием магнитного поля в твердое состояние. Деталь с помощью захвата транспортируется, Для снятия иэделий с захвата достаточно обесточить катушку возбуждения, что приведет к обратному переходу ферромагнитной жидкости в жидкое состояние, уменьшению сил внутреннего сопротивления продольной деформации сильфона 2 под действием пружины 5 и вакуума, при этом произойдет частичная компенсация разрежения внутри корпуса 1, вызывающая уменьшение сил, удерживающих деталь на захвате, ее снятие с захвата.

В вакуумном захвате (фи, 4) при снятии напряжения с катушки 4 возбуждения рагширение нижнего сильфона 2 под действи1654220 ем вакуума и пружины 5, сжатие верхнего сильфона 8 под действием пружины 9 приводит к компенсации разрежения внутри корпуса 1 и упору нижнего сильфона в транспортируемую деталь, что обеспечивает снятие детали с захвата. Расположение нижнего сильфона 2 (фиг. 4) асимметрично оси корпуса, обеспечивает в момент упора сильфона 2 в транспортируемую деталь неравномерную деформацию корпуса 1, сопровождающуюся его девакуумированием, Вакуумный захват готов к работе, Изменяя положение замыкающих контактов 7 катушки 4 возбуждения. расположенных на сильфоне 2, возможен отбор деталей определенного веса, так как положение контактов определяет время срабатывания катушки 4 возбуждения, а значит и величину деформации корпуса 1, что однозначно определяет и величину достигаемого разрежения внутри корпуса 1.

Формула изобретения

1. Вакуумный захват, содержащий выполненный из эластичного материала полый корпус и закрепленный верхним концом в верхней части полости сильфон с закрытым нижним концом, о r л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен катушкой возбуждения закрепленной на верхнем конце сильфона, 5 подпружиненного пружиной сжатия и выполненного с крышкой, при этом полость сильфона заполнена ферромагнитной жидкостью, а на его наружной поверхности установлены контакты для замыкания цепи

10 питания катушки возбуждения, 2. Захват по и. 1, отличающийся тем, что сильфон выполнен из материала с включением пермаллоя.

3. Захват по и. 1, отличающийся

15 тем. что, с целью улучшения эксплуатационных воэможностей, крышка сильфона представляет собой подпружиненный пружиной растяжения дополнительный сильфон, сообщенный с основным сильфоном открытой

20 частью и выполненный с объемом полости, равным объему полости основного сильфона.

4. Захват поп.3. отл ича ющийся тем, что основной сильфон размещен в по25 лости корпуса асимметрично относительно его вертикальной оси и выполнен с длиной, большей высоты корпуса.

165-1220

Составитель А.Гаевский

Редактор В. Бугренкова Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Т, Малец

Заказ 1926 Тираж 456 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент". г, Ужгород, ул.Гагарина, 101