Схват микроманипулятора

 

Изобретение относится к станкостроению, в частности к робототехнике, и может быть применено в очувствленных схватах микроманипулятора. Цель изобретения - уменьшение габаритов схвата. Схват микроманипулятора содержит губки, расположенные на одних концах закрепленных в корпусе рычагов, гибкую ленту, сопряженную с приводными концами рычагов и частично их охватывающую, и пьезокерамическую пластину с разделенными электродами. Приводные концы рычагов установлены на одной геометрической оси и выполнены коаксиальными, т.е. входящими друг в друга. Гибкая лента своими концами прикреплена к внутренней стороне охватывающего приводного конца рычага и через введенные промежуточные ролики сопряжена с охватываемым приводным концом рычага, с которым сопряжена пьезокерамическая пластина, установленная внутри охватывающего приводного конца рычага. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГ)УБЛИК

А!

3йМВЗМ

ПАТЕЛТЬ !- TLй: . iLü

БИБЛИО ГьР

ГОСУДAPCTBEHHb!A НОМИ(ТЕТ

ДО ИЗОБРКТ1=-КИЯЧ И ОТКР!,ТИЛМ

П И ГКНТ СССР (21) 4606452! 31-08 (22) 21. 1.88 (46) 30.!0.90. bios!. )х1) 40 (71) !1!)я (ляйсккй пед-: c;-.è÷ccKri.! П(301к -.т

K Г1 рейн)цаса (72) 3.- П. 1О. Алякна и Р.- В. К. У. (безас (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1516348, кл. В 25 J 15/02, 1987. (54) СХВАТ МИКРОМАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к станкостроению. в частности и робототехнике, и может быпгь применено B очувствленнь(х схватах микроманкГ!,:.- sTopoB. Цель изo()")ВТсния — — уменьшение габаритов схвата. Схват микроманипулятора содержит гуокк, распоИзоорете((ке относится к станкостроению, в Ганг-ic)GTB к робототехнике, и может быгь применено в очувствленных схвгтах микромакипуляторов.

Цель кзобрете!.кя — - уменьшение габаритов охвата.

Н3 чертеже изображен предлагаемый схват микромапипуляторо

Схва) vièêp()ìà!èпу Гятор I содержит ког)

))О«3 за к, . B) бк::! B 2 сх вата, прккпепленные к одним концам рычагов 3 к 4 соответственно. Вторые (приводные) концы," к 6 !)ы l!IGB 3 и 4 установлены ка однок геометрической oci и выполнены

ВХОпЯГЦКМК 30 „ Г B Д!)ЯГ 3, Е РВС!3010 жены коакскально — - внутри охватываюLIiC;1; Пгп(аодКОГО Кокца „" рЫЧЗГ3 3 yCI ai!0 B„;(i ..(нк(тына мы и цркво, нок .(()Оц U ,)ычага 4. Гибкая лента 7 воя IB концами прккрепл:на к Bнутренней стороне охваты(3а(оп,его приводного ко!3i!3 5 рь:;a!3 3, npкчем o;; lii конец (кбкок:!сi«! / i;pBKpe )нен. ибкая леii!;l 7 к-.рез .:.ро,".-е у10 .П(::.

„„SU,„., 1602735 ()l)5 В : J !5(00,5, О

Яoженныс на Одни. кок(:;х закрепленных в корпусе рычагов, гибкую ленту, сопряженпук) с приводнымк концамк рьгчагов и частично их охватываюцГу((), и пьезокерамнчеcкую пластину с ра )деле(!ными электродами.

Приводные концы рычагов устаноглены на о; ной геометрической оси и выполнены коакскальными, т. е. входящими друг в друга.

Гибкая лента своими концами прикреплена к BH) Tpåííåé стороне охватывающего пркводнагo конца рычага к !срез введенные

Г3;) ) межх To ill! !c po,! (! Кк (Оп ряжен(3 е Ох BBTI)l33ЕМ Ь! i! П P ВОД(! Ы,: Х() II I!AX! РЬ! !;.! ГГ3, C КО ГО ;)ы х! cîïðÿ )Kе Г(3 пье !Al е! .,"-. л . II !(с KB sl Iг! ), !! (;(3. уетапо;- !cп;-.Яя Г)нхт(1!l !) B; ты)3;)(Ошего ., )иВОДПЫЭГО КОIIÖ3 ГЫЧ; ..:, ролики 8 и 9 охватi.. «ает приводной конец

Г) pb! !3 3 4, c KOTGpB.. чеocз Оа iii M3 K, 0

СОПряжЕН3 ПьЕЗОКЕраМКЧЕ. Кая i! IBCтика 1, рд,„, электроды которой (. Aдной стороны разде— лень на четыре части !2- -15,;. с другой Ж стороны не разделень . )Г)ектро Гы пьезок - 1, } рами ссКАН ГГ130:i:. Гь: . I:).",CKTplo(ескк (ерс 3 1 коммута:op соед! ь-;-пь! е О,".AKBII!i питания и х правлениЯ схьа ГО i; . . " .!IAK3зако . 11ьезоке:.-:мкчевкая i!;i3;ii..::;; 1 Хстан()клена в по)Остк GXBBTI;IB3!A!:!C(A ii!sBiBA i llol Î Koili .3 5 („ Г рыч()га 3 с возмож Гос(ьк) радкаль(юго i!Eремещения к подпр3 жк:ена пружкной 16.

Регулирование прк:::-;и к; пьезокерамкческой пластины !! прк il(i;,iolilll пружины 16 осуществляется !)сг цп),. «О п(ь м винтом 17.

:;.:-,Г33! х;ккромаккi;3. IAI,.-. раоотаеr сле I;A0 ЦКМ AOIP330. :.

i ii)ll ПО i3 !Е 01 01(! КА!3 П П. ;i !if!ß и >ПР3 Вле(! !03 - : !)(3 Ko iY Г . т3: (. р, )к Г:i ь) (!ГО A высoKÎ ,.:-;:fi Г;! . 3 Г)Л (CT!(Ilц!

1602735

Формула изобретения

Составитель Л. Воскобойников

Редактор T. Парфенова Техред А. Кравчук Корректор А. Осауленко

Заказ 3354 Тираж 692 Подписное

ВНИИГ1И Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

11 (не показано) это напряжение вызывает изгибные колебания пьезокерамической пластины 11, что способствует появлению колебаний с эллипсоидной траекторией башмака 10, сопряженного с охватываемым приводным концом 6 рычага 4 и заставляющего его вращаться. При переключении коммутатора (не показано), т. е. при подаче питающего высокочастотного напряжения на электроды 13 и 14 и на электрод с другой стороны пьезокерамической пластины 11, направление колебаний с эллипсоидиой траекторией башмака 10 меняется в противоположную сторону, что позволяет осуществить реверс перемещения — поворота охватывающего приводного конца 6 рычага 4.

Так как гибкая лента 7 плотно охватывает приводной конец 6 рычага 4 и промежуточные ролики 8 и 9 и своими концами прикреплена к внутренней стороне охватывающего приводного конца 4 рычага

3, то вращение приводного конца 6 рычага 4 увлекает за собой гибкую ленту 7 и вызывает одновременное вращение охватывающего приводного конца 5 рычага 3 в другую сторону, т. е. рычаги 3 и 4 сходятся или расходятся, схватывая губками 1 и 2 или отпуская ими деталь. Отключив питающее высокочастотное напряжение от электродов пьезокерамической пластины 11, башмак 10 фиксирует охватываемый приводной конец 6 рычага 4, тем самым через существующую кинематическую связь 6 — 7 — 5 фиксирует и охватывающий приводной конец

5 рычага 3. Обеспечение постоянного упругого прижима башмака 10 к приводному концу 6 рычага 4 даже при износе контактирующей пары башмак 10 — приводной конец 6 обеспечивает высокую надежность работы схвата микроманипулятора.

Схват микроманипулятора, содержащий губки, смонтированные на расположенных в корпусе зажимных рычагах, гибкую ленту, )5 связанную с приводными плечами зажимных рычагов, через систему роликов и пьезокерамическую пластину с разделенными электродами, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов схвата, приводные плечи рычагов выполнены коаксиаль20 ными относительно друг друга, а на внутренней поверхности приводного плеча охватывающего рычага выполнена полость, в которой расположена пьезокерамическая пластина, закрепленная на приводном плече схва25 тываемого рычага, при этом гибкая лента своими концами закреплена на внутренней поверхности охватывающего рычага, а средней частью сопряжена с приводным плечом охватываемого рычага.