Захват манипулятора

 

Изобретение относится к промышленным роботам, а именно к захватам манипуляторов, и может быть использовано при работе в горячих цехах. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения схвата деталей различных габаритов. Захват манипулятора включает корпус 1, в котором закреплены на осях 2 губки 3, подпружиненные пружинами 4. Один конец губок охватывает ведомых вал 5 прецессионного редуктора 6, который содержит сателлитное колесо 7 с зубьями, выполненными в виде конических роликов 8, связанное с корпусом 1 посредством сферических пальцев 9, размещенных в синусных канавках 10, выполненных на внутренней поверхности корпуса 1. Сателлитное колесо 7 установлено на кривошипе 11 ведущего вала 12, связанного с валом электродвигателя 13, и зацепляется с ведомым зубчатым колесом 14, жестко связанным с ведомым валом 5, который в зоне взаимодействия с губками имеет эллиптическую (овальную) форму. При повороте манипулятора, при котором захват оказывается в нагревательной печи, охватывая деталь, металл губок 3 вспоминает свою форму, закладываемую в память, и осуществляет захват детали. При переносе детали в закалочную ванну с холодной жидкостью губки выпрямляются, освобождая деталь. Далее процесс повторяется. При широкой номенклатуре деталей по размерам губки необходимо регулировать. Для этого используется прецессионный редуктор, ведомый вал 5 которого связан с губками 3. Вал 5 получает редуцированное вращательное движение от электродвигателя 13 посредством кривошипа, при котором вращательное движение преобразуется в прецессионное движение сателлитного колеса 7 вокруг центра прецессии О. Благодаря эллиптическому (овальному) выполнению участка вала 5, схватываемого губками 3, поворот вала 5 вокруг своей оси с передаточным отношением I O обеспечивает регулирование губок на нужный размер захвата детали. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„15939

А1 (51)5 В 25 J 15 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4453506/31-08 (22) 04.07.88 (46) 23.09.90. Бюл. № 35 (71) Кишиневский политехнический институт им. С. Лазо (72) И. А. Бостан, В. Е. Дулгеру, В. А. Петьков, В. К. Бурджуа и М. А. Оборок (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство Болгарии № 35219, кл. В 25 J 15/02, 1984. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к промышленным роботам, а.именно к захватам манипуляторов, и может быть использовано при работе в горячих цехах. Цель изобретения— расширение технологических возможностей путем обеспечения схвата деталей различных габаритов. Захват манипулятора включает корпус 1, в котором закреплены на осях 2 губки 3, подпружиненные пружинами 4. Один конец губок охватывает ведомый вал 5 прецессионного редуктора 6, который содержит сателлитное колесо 7 с зубьями, выполненными в виде конических роликов 8, связанное с корпусом 1 посредством сферических пальцев 9, размещенных в синусных канавках 10, выполненных на внутренней поверхности корпуса 1.

Сателлитное колесо 7 установлено на кри; а

2 вошипе 11 ведущего вала 12, связанного с валом электродвигателя 13, и зацепляется с ведомым зубчатым колесом 14, жестко связанным с ведомым валом 5, который в зоне взаимодействия с губками имеет эллиптическую (овальную) форму. При повороте манипулятора, при котором захват оказывается в нагревательной печи, охватывая деталь, металл губок 3 «вспоминает» свою форму, закладываемую в память, и осуществляет захват детали, При переносе детали в закалочную ванну с холодной жидкостью губки выпрямляются, освобождая деталь. Далее процесс повторяется.

При широкой номенклатуре деталей по размерам губки необходимо регулировать.

Для этого используется прецессионный редуктор, ведомый вал 5 которого связан с губками 3. Вал 5 получает редуцированное вращательное движение от электродвигателя 13 посредством криво пипа, при котором вращательное движение преобразуется в прецессионное движение сателлитного колеса 7 вокруг центра пре цессии О. Благодаря эллиптическому (овальному) выполнению участка вала 5, охватываемого губками 3, поворот вала 5 вокруг своей оси с передаточным отно,шением i. обеспечивает регулирование губок на нужный размер захвата детали. 3 ил.

1593950 о 1I +12.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус и губки, выполненные из материала, обладающего эффектом памяти формы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения схвата деталей различных габаритов, он снабжен механизмом регулирования положения губок, выполненным в виде прецессионного редуктора, часть ведомого вала которого имеет эллиптическую форму и контактирует с губками, а сателлитное колесо снабжено пальцами, закрепленными на нем в плоскости, проходящей через полюс зацепления колес, при этом на внутренней поверхности корпуса выполнены синусные канавки для размещения пальцев сателлитного колеса.

Изобретение относится к промышленным роботам, а именно к захватам манипуляторов, и может быть использовано при работе в горячих цехах.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения схвата деталей различных габаритов.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1.

Захват манипулятора включает корпус 1, 10 в котором закреплены на осях 2 губки 3, подпружиненные пружинами 4. Один конец схватов охватывает по дуге ведомый вал 5 прецессионного редуктора 6, который содержит сателлитное колесо 7 с зубьями, выполненными в виде конических роликов 8, связанное с корпусом 1 посредством сферических пальцев 9, размещенных в синусных канавка х 10, выполненных на внутренней поверхности корпуса 1. Сателлитное колесо 7 установлено на кривошипе 11 ведущего ва- 20 ла 12, связанного с валом электродвигателя 13, и зацепляется с ведомым зубчатым колесом 14, жестко связанным с ведомым валом 5, который в зоне взаимодействия с зубками имеет эллиптическую (овальную) форму.

Захват манипулятора работает следующим образом.

При повороте манипулятора таким образом, что захват оказывается в нагревательной печи, охватывая деталь, металл губок «вспоминает» свою форму, закладываемую в память, и осуществляет захват детали. Далее манипулятор поднимает деталь и переносит ее в закалочную ванну, опуская ее в закалочную холодную жидкость, При этом губки выпрямляются, освобождая деталь, Далее процесс повторяется. Если в цеху имеется широкая. номенклатура деталей по размерам, то губки необходимо регулировать на нужный размер детали. Для этого используется прецессионный редуктор 6, ведбмый вал 5 которого связан с губками 3. Вал 5 получает редуцированное вращательное движение таким образом, что вращательное движение электродвигателя 13 посредством кривошипа 11 преобразуется в прецессион- 4 ное движение сателлитного колеса 7 вокруг центра прецессии О. В результате зацепления роликов 8 с зубьями колеса 14 последнее вращается с редукцией

Zl4

Z 4 — ZII

50 где ZII и ZI4 — число роликов и зубьев сателлитного 7 и зубчатого 14 колес. соответственно.

Число роликов 8 и зубьев колеса 14 находится в соотношении Z =ZI4 — 1. Тогда

1 = — ZI4, т. е. ведомый вал 5 вращается против вращения ведущего вала 12 (кривошипа 11), против прецессионного движения сателлитного колеса 7.

Одновременно сферические пальцы 9, жестко связанные с сателлитным колесом 7., совершая прецессионное движение, образуют в пространстве синусоиду с амплитудой 2А, равной двум амплитудам прецессионного движения сателлитного колеса.

Если в корпусе 1 выполнить синусную канавку 10 с п периодами синусоиды, то при одном прецессионном цикле (благодаря контакту сферических пальцев 9 с канавками 10) сателлитное колесо 7 поворачивается в направлении прецессионного движения на угол, равный одному периоду синусных канавок 10, т. е. i, =и.

Так как вращательное движение сателлитного колеса 7 вокруг своей оси зацепления сферических пальцев 9 с синусными канавками 10 противоположно вращению ведомого колеса 14 от зацепления его зубьев с роликами 8 сателлитного колеса 7, то суммарное вращательное движение ведомого колеса определяется как разница этих скоростей, а общее передаточное отношение равно

Следовательно, ведомый вал 5 вращается с редукцией. Благодаря эллиптическому (овальному) выполнению участка вала 5, схватываемого губками 3, поворот вала 5 вокруг своей оси с передаточным отношением обеспечивает регулирование губок на нужный размер захвата детали.

1593950 д-А

Фиг.2

Составитель Б. С. Пышкин

Редактор А. Мотыль Техред А. Кравчук Корректор Т. Малеп

Заказ 2801 Тираж 686 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау шская наб., д. 4, 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина. О!