Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а более конкретно к устройствам для захвата хрупких деталей при повышенной температуре. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Захват манипулятора содержит корпус 1, внутри которого закреплено коромысло 4, связанное с рычагами 6. Каждый палец захвата состоит из цепочки звеньев, содержащих Г-образные распорные рычаги 10, захватных Г-образных рычагов 11 и серег 12, связанных в четырехзвенники. Вторые концы Г-образных рычагов 10 связаны гибкими тягами 8 с концами рычагов 6. При повороте рычага 6 от коромысла 4 тяги 8 поворачивают рычаги 10, изгибают пальцы захвата и охватывают деталь. Коромысло служит для обеспечения последовательности действия пальцев. 2 ил. Ю 7

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

12 1О !

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3915512/25-08 (22) 22.04.85 (46) 23.11.86. Бюл. № 43 (72) В. Т. Веденьев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 973354, кл. В 25 J 15/00, 1980.

Авторское свидетельство СССР № 910410, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к устройствам для захвата хрупких деталей при повышенной температуре. Целью изобретения является

„„SU„„1271745 расширение технологических возможностей.

Захват манипулятора содержит корпус 1, внутри которого закреплено коромысло 4, связанное с рычагами 6. Каждый палец захвата состоит из цепочки звеньев, содержащих Г-образные распорные рычаги 10, захватных Г-образных рычагов 11 и серег 12, связанных в четырехзвенники. Вторые концы

Г-образных рычагов 10 связаны гибкими тягами 8 с концами рычагов 6. При повороте рычага 6 от коромысла 4 тяги 8 поворачивают рычаги 10, изгибают пальцы захвата и охватывают деталь. Коромысло служит для обеспечения последовательности действия пальцев. 2 ил.!

271745

Формула изобретения

Составитель A. Гаврюшин I с к ред И. В е р ее Корректор 1 Пи "ииенко

1 ираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Рсдcl кто р И. !11,!.I и

Заказ 6289118

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к устройствам для захвата хрупких деталей при повышенной температуре.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения возможности использования захвата в условиях повышенных температур и возможности захвата хрупких деталей.

На фиг.1 показан захват манипулятора, общий вид; на фиг.2 — — схема связи звеньев и их элементов.

Захват манипулятора состоит из корпуса 1, внутри которого расположена тяга 2 привода, на оси 3 которой закреплено коромысло 4, связанное с помощью осей 5 с рычагами 6. Вторые концы рычагов б связаны осями 7 с TBI àìè 8, соедииняюп1ими плечи 9 соседних распорных Г-образных рычагов 10 между собой и с рычагами 6.

Каждый палец захвата манипулятора состоит из цепочки звеньев, состоящих из распорных Г-образных рычагов 10, захватных

Г-образных рычагов 1 и серег 12, соединенных в четырехзвенники с помощью осей !

3 — !5.

Захват работает следующим образом.

Г1еремещение тяги 2 привода вправо вызывает поворот рычагов б, связанных с коромыслом 4, против часовой стрелки. Тяги 8, соединенные с плечами 9 распорных Г-образных рычагов 10, поворачивают последние против часовой стрелки, при этом серьги 12 повернуты Ilo часовой стрелке, что приводит к увеличению расстояния между осями 14, изгибу пальцев захвата и обжатию детали контактными 11оверхностями 16 захватных

Г-образных рычагов 11. В том случае, когда один из пальцев достигнет поверхности <стали раньше, чем другои, коромысло 4 начнет вращаться относительно оси 5 рычага 6, с которым связан этот палец, с удвоенной угловой скоростью, что вызовет ускоренное приближение к поверхности детали второго пальца. После гого, как оба пальца коснутся поверхности захватываемой детали, начнется его равномерное зажатие. При ходе тяги 2 привода влево происходит освобождение детали и разжатие пальцев.

1р Двухпалый захват (фиг.1) не может захватить детали, имеющие диаметр меньше внутреннего диаметра захвата при сведенных пальцах. Для расширения диапазона захватываемых диаметров деталей захват может быть выполнен трехпалым. В этом случае при сжатии захвата палец, прикрепленный к одной стороне корпуса, проходит между пальцами, прикрепленными к другой ее стороне. Захват нехрупких деталей малого диаметра может быть осуществлен между поверх ностями 17 концевых захватных элементов

10, для чего им следует придать форму призм.

25 Захват манипулятора, содержащий корпус и связанные с приводом пальцы, собранные из отдельных звеньев, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, звенья выполнены в виде захватных и распорных Г-образных рычагов и серег, шарнирно связанных между собой в четырехзвенники, при этом каждые соседние четырехзвенники объединены общим звеном, а плечи распорных Г-образных рычагов связаны между собой и с приводом тягами.