Захватное устройство
Изобретение относится к области машиностроения , в частности к захватным устройствам промышленных роботов, и может быть использовано при создании роботовманипуляторов . Целью изобретения является расширение технологических возможностей . Захватное устройство содержит перемешающееся относительно корпуса 1 конечное звено 2 привода с жестко закрепленными магнитами 3, в радиально направленном магнитном поле которых расположены с зазором одноименные полюса цилиндрических магнитов 4. В последних по скользяшей посадке перемещаются свободные концы захватных рычагов 5. На других концах захватных рычагов расположены губки 6 с захватываемой деталью 8. Захватные рычаги крепятся в корпусе 1 на шарнире 7. 1 ил. (Л К прибоду to О5 00 4
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
„„SU„„1268407 А1 (д) 4 В 25 J 1500
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Кnpudody
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3913748/25-08 (22) 17.06.85 (46) 07.11.86. Бюл. № 41 (71) Днепропетровский ордена Трудового
Красного Знамени государственный университет им. 300-летия воссоединения Украины с Россией (72) В. И. Карашенко (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 100?968, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам промышленных роботов, и может быть использовано при создании роботовманипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Захватное устройство содержит перемешаюшееся относительно корпуса 1 конечное звено 2 привода с жестко закрепленными магнитами 3, в радиально направленном магнитном поле которых расположены с зазором одноименные полюса цилиндрических магнитов 4. В последних по скользящей посадке перемешаются свободные концы захватных рычагов 5. На других концах захватных рычагов расположены губки 6 с захватываемой деталью 8. Захватные рычаги крепятся в корпусе 1 на шарнире 7. 1 ил.
1268407
Формула изобретения
Составитель С. Грибов
Редактор И. Горная Техред И. Верес Корректор М. Шароши
Заказ 5975/15 Тираж 1031 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Г!атент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и может быть использовано при создании роботов-манипуляторов.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей захватного устройства роботов.
На чертеже показао предлагаемое устройство.
Захватное устройство содержит перемещающееся относительно корпуса 1 конечное звено 2 привода с жестко закрепленными магнитами 3, в радиально направленном магнитном поле которых расположены с зазором одноименные полюса цилиндрических магнитов 4. В последних по скользящей посадке перемещаются свободные концы захватных рычагов 5. На других концах захватных рычагов расположены губки 6. Захватные рычаги крепятся в корпусе 1 на шарнире 7.
Захватное устройство работает следующим образом.
Исходное положение устройства достигается подачей конечного звена 2 относительно корпуса 1 в нижнее положение. При этом свободные концы захватных рычагов 5 отклоняются одно от другого на шарнире?, проходя через отверстия в цилиндрических магнитах 4, последние без трения поворачиваются, будучи подвешенными в магнитном поле постоянных магнитов 3. Губки 6 расходятся.
После подачи устройства в зону захвата детали 8 начинается обратный ход конечного звена 2, что сопровождается синхронным IloBopoTQM и перемещением по свободным концам захватных рычагов 5 цилиндрических магнитов 4. При этом губки 6 перемещаются одна навстречу другой и захватывают деталь 8. Освобождение де10 тали производится в обратной последовательности.
Захватное устройство, содержащее корпус с шарнирно закрепленными в нем захватными рычагами, на одних концах которых расположены губки, и привод перемещения захватных рычагов, включающий установленное с возможностью возвратнопоступательного перемещения конечное звено с постоянными магнитами, отличаюи1ееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, свободные концы захватных рычагов установлены по скользящей посадке в диаметральных пазах цилиндрических постоянных магнитов, которые расположены с зазором эквидистантно поверхностям постоянных магнитов конечного звена.
