Схват промышленного робота

 

Объект может использоваться при работе с деталями переменного профиля и различных физических свойств, чем обеспечивается расширение его функциональных возможностей. Зажимные элементы охвата выполнены в виде закрепленных на роликах гибких лент, имеющих прорези, что позволяет лентам как -бы проходить друг сквозь друга при захвате детали. Наличие криволинейных направляющих позволяет регулировать направление распределения усилия давления лент на захватываемую деталь при изменяющейся длине лент при работе схвата. Наличие на каждой направляющей пазов , соответствующих прорезям ленты, расположенной в данной направляющей, позволяет другой гибкой ленте беспрепятственно изменять длину при. с схвате детали.2 ил. сл

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (19) (11) (51) 4 В 25 J 15/00

ОГ1ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ9ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3854651/25-08 (22) 13.02.85 (46) 15.11.86. Бюл. Х - 42 (71) Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г.И. Носова (72) А.Н. Макаров, И.М. Кутлубаев, Н.В. Серов, А.О. Харитонов и И.M.Êóòлубаев (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1184664, кл. В 25 J 15/02, 1984.

/ (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Объект может использоваться при работе с деталями переменного профиля и различных физических свойств, чем обеспечивается расширение его функциональных возможностей. Зажимные элементы схвата выполнены в виде закрепленных на роликах гибких лент, имеющих прорези, что позволяет лентам как бы "проходить" друг сквозь друга при захвате детали. Наличие криволинейных направляющих позволяет регулировать направление распределения усилия давления лент на захватываемую деталь при изменяющейся длине лент при работе схвата.

Наличие на каждой направляющей пазов, соответствующих прорезям ленты, расположенной в данной направляющей, позволяет другой гибкой ленте беспрепятственно изменять длину при схвате детали.2 ил.

3 1269

Изобретение относится к машиностроению и может использоваться при работе с деталями, имеющими переменный профиль.

Целью изобретения является рас- 5 ширение функциональных возможностей схвата за счет обеспечения возможности работы с деталями переменного профиля.

На фиг. 1 показан схват, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1 с условно снятой одной из лент.

Схват промышленного робота имеет корпус с расположенными в нем приводными роликами 1, связанными с захватными элементами, выполненнйми в виде гибких лент 2 и 3. На корпусе выполнены криволинейные направляющие

4-7, в которых расположены гибкие ленты. Направляющие имеют выпукло- 20 вогнутую форму и расположены симметрично относительно оси схвата в его рабочей зоне. Направляющие выполнены с сквозными пазами, расположенными соответственно продольным про- 25 резям 8, 9 и 10 направляемой ими ленты.В направляющих Ь и 7, определяющих движение ленты 3, пазы 11, t2 и 13 совпадают по величине и расположению с прорезями 5б

8, 9 и 10 ленты 3, Аналогич"но выполнены открытые сквозные пазы в направляющих 4 и 5. Пазы, выполненные в .направляющих, позволяют рабочим участкам противолежащих гибких

35 лент свободно располагаться в них.

Работа схвата осуществляется следующим образом.

При захвате детали, расположенной в рабочей зоне схвата, ролики получают вращение, при этом радиус. кривизны в лентах ? и 3 свободных частей уменьшается при одновременном увеличении длины свободных частей.

2 (996

Поскольку деталь 14 имеет переменное сечение по высоте, то рабочие участки

\ лент, расположенные в средней час ти

15, 16 для ленты 3, вступят в контакт раньше, чем рабочие участки 17 и 18. После достижения выпуклыми частями, расположенными в средней части

15, 16, участков ленты детали средний ее перегиб фиксируется относительно детали, при этом начинается охват рабочим участком лент поверхности детали в среднем ее сечении. Поверхность контакта ленты и детали увеличивается. После достижения рабочими участками лент криволинейных поверхностей направляющих начинается движение участков лент в направлении, параллельном оси схвата, при одновременном увеличении поверхности контакта рабочих участков лент и детали, что приводит к ее полному охвату. Освобождение детали происходит в обратном порядке.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий корпус. с расположенными в нем приводными роликами, связанными с гиб.кими лентами, имеющими прорези, при этом на корпусе выполнены криволинейные направляющие для гибких. лент, огибающие ролики, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, на направляющих выполнены опорные поверхности, расположенные в рабочей зоне схвата, симметрично относитель1 но его оси„ при этом в каждой направляющей соответственно прорезям расположенной в ней гибкой ленты выполнены сквозные продольные пазы с возможностью размещения в них рабочих участков другой гибкой ленты.

1269996

Составитель Л. Воскобойникова

Техред В.Кадар Корректор В. Синицкая

Редактор М. Келемеш

Заказ 6083/13 Тираж 1031 PoäïèñHoå

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.,д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие r Ужг ород, ул. роектная, (П