Электромагнитный схват манипулятора
Изобретение относится к робототехнике и может быть применено в промышленных роботах и манипуляторах для подачи заготовок из стопы под пресс. Целью изобретения является расширение функциональнь х возможностей схвата и повышение надежности . Электромагнитный схват, содержит установленную в корпусе 1 основную цилиндрическую обмотку 2, внутри которой с возможностью осевого перемешения установлен сердечник 4 с дополнительной обмоткой 3. При включении обмотки 3 происходит захват заготовки 7, которая затем при включении обмотки 2 приподнимается над стопой . При этом за счет суммирования магнитных потоков, создаваемых обмотками, сила удержания заготовки 7, на которую при переносе воздействует инерциопная сила, увеличивается . Выключение схвата происходит в обратной последовательности. 2 ил. ш (О ю О5 СХ) 4;: О
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„Я0„„1268410 А1 (5и 4 В 25 J 15/06
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3907628/25-08 (22) 06.06.85 (46) 07.11.86. Ьюл. ¹ 41 (72) В. А. Лавров и О. Л. Кравчук (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1172699, кл. В 25 1 15/06, 1984. (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ
МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототсхнике и может быть применено в промышленных роботах и манипуляторах для подачи заготовок из стопы под пресс. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей схвата и повышение надежности. Электромагнитный схват содержит установленную в корпусе 1 основнук> цилиндрическую обмотку 2, внутри которой с возможностью осевого перемещения установлен сердечник 4 с дополнительной обмоткой 3. При включении обмотки 3 происходит захват заготовки 7, которая затем при включении обмотки 2 приподнимается над стопой. При этом за счет суммирования магнитных потоков, создаваемых обмотками, сила удержания заготовки 7, на которую tlpll иереносе воздействует инерционная сила, увеличивается. Выключение схвата происходит в обратной последовательности. 2 ил.
1268410
Формула изобретения
20 трир. 2
Составитель С. Новик
Редактор И. Горная Техред И. Верее Корректор М. Шароши
Заказ 5975/15 Тираж 1031 Гlодписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и о крытий
1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к робототехнике и может быть применено в промышленных роботах и манипуляторах для подачи заготовок из стопы под пресс.
Цель изобретения — расширение функциональных возможностей схвата и повышение надежности, захвата путем использования электромагнита с двумя подвижными одна относительно другой обмотками, обеспечивающими перемещение рабочей поверхности схвата с одновременным увеличением усилия захвата.
На фиг. 1 изображен схват при захвате объекта манипулирования, общий вид; на фиг. 2 — то же, при манипулировании объектом.
Схват содержит установленную в корпусе 1 цилиндрическую обмотку 2, дополнительную цилиндрическую обмотку 3, охватывающую сердечник 4 и жестко с ним связанную, который вместе с дополнительной обмоткой 3 расположен в корпусе 1 внутри обмотки 2 с возможностью осевого перемешения.
Обмотки 2 и 3 через контакты 5 и 6 выключателей соединены с источником электрической энергии (не показан).
Электромагнитный схват работает следующим образом.
В исходном положении контакты 5 и 6 разомкнуты, сердечник 4 с обмоткой 3 находится в нижнем положении на поверхности заготовки 7. При подключении обмотки 3 к источнику электрической энергии с помошью контакта 6 заготовка 7 примагничивается к сердечнику 4. Затем замыкается контакт 5 и сердечник 4 с обмоткой 3 втягиваются в обмотку 2, поднимая заготовку 7.
Поскольку втягивание сердечника 4 возможно только при согласных направлениях токов в обмотках 2 и 3, происходит усиление внешнего магнитного поля за счет сумми10 рования магнитных потоков, что повышает силу удержания в схвате заготовки 7, на которую при переносе воздействует инерционная сила.
После переноса заготовки 7 сначала размыкается контакт 5 и сердечник 4 с заготовкой 7 опускается до упора, затем размыкается контакт 6 и заготовка 7 освобождается от схвата.
Электромагнитный схват манипулятора, содержащий установленную в корпусе основную цилиндрическую обмотку и сердечник, размещенный в корпусе внутри обмотки с возможностью осевого перемещения, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности, он снабжен дополнительной цилиндрической обмоткой, охватывающей подвижный сердечник и жестко с
З0 ним связанной.
