Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (i9) (11) (5() 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А 8TOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3784451/25-08 (22) 28.08.84 (46) 07.09.86. Бюл. Р 33 (71) Новочеркасский ордена Трудового .Красного Знамени политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (72) А.Н.Дровников и И.В.Дарда (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 804427, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, в котором размещен дифференциальный механизм, состоящий из .зубчатых колес, солнечная шестерня которого связана с приводом, водило связано посредством конических зубчатых шестерен .с зажимными рычагами, имеющими общую ось поворота, перпендикулярную оси дифференциаль ного механизма, причем зажимные рычаги с губками и дополнительными saжимными рычагами образуют шарнирнопараллелограммные механизмы, при этом центральное колесо дифференциального механизма кинематически связано с дополнительным зубчатым колесом, на котором закреплен первый конец упругого элемента, о т л и " ч а ю щ е е с я тем, . что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено шарнирно соединенными между собой штоком и штангой, при этом . штанга установлена на корпусе с воэможностью поворота вокруг общей оси зажимных рычагов и образует общее звено шарнирно-параллелограммных механизмов, кроме того, шток соединен с вторым концом упругого элемента и установлен с возможностью линейного перемещения вдоль оси дополни-. тельного зубчатого колеса.

12554

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов, Целью изобретения является повыше- 5 ние надежности работы захватного устройства.

На чертеже показано захватное устройство.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, зажимных губок 2, посредством рычажного механизма 3 соединенных со штангой 4, которая, в свою очередь, сопрягается со штоком 5, расположенным внутри втулки 6 с уста- 15 новленным на ней упругим элементом 7, например, пружиной сжатия. Один конец упругого элемента 7 жестко закреплен в дополнительном зубчатом колесе 8, которое через паразитное 20 колесо 9, центральное колесо 10, сателлит 11, водило 12 и солнечную шестерню 13 зубчатого дифференциального механизма соединяется с приводом 14 перемещения губок, а другой 25 конец — в подвижном штоке 5. Зажимные рычаги 15 снабжены зубчатыми секторами, входящими в зацепление с конической зубчатой шестерней 16, соединенной с водилом 12. Для возможности пе- 3п ремещения штанги 4 относительно корпуса 1, в ней выполнены дугообразные прорези, а для перемещения штока 5 во втулке 6 имеется горизонтальная проточка. Оси 18 рычажного механиз35 ма 3 жестко связаны со штангой 4.

Устройство работает следующим образом.

При получении сигнала с задающего устройства (не показано) привод 14 перемещения губок передает вращение на солнечную шестерню 13, а от нее на сателлит 11, центральное колесо 10 и водило 12. С центрального колеса 10 вращение передается через паразитное

Д3 колесо 9 дополнительному зубчатому колесу 8, которым скручивается упругий элемент 7, закрепленный в нем одним концом, и оцновременнс от водила 12 конической шестерне 16, которая вращает конические зубчатые секторы

5Î зажимных рычагов 15, связанные посредством рычажного механизма 3 с губ25 2 ками 2. Движущий момент ривода (М,), таким образом, разделяется по двум направлениям: на скручивание упругого элемента 7 (M „ ) и на сжатие губок 2 с р (М.„ ). После окончания переходного процесса деформации упругого элемента 7 момента на дополнительном зубчатом колесе 8, связанном с ним, достигает определенного предельного значения, и вращение этого колеса прекращается. Момент на сжатие губок пропорционален паспортной характеристике привода. Однако в связи с наличием штанги 4, посредством которой меняется степень заневоливания упругого элемента ?, все устройство реагирует на величину массы груза.

Когда губки 2 захватного устройства сжаты и в них находится объект некоторого веса (т.е. произведено начальное зажатие), под действием веса объекта губки 2 и рычажный механизм 3 стремятся провернуться вокруг оси крепления зубчатых секторов и штан" ги 4, что вызывает смещение осей 18 рычажного механизма 3 в пределах пазов штанги 4. Реакция от взаимодействия осей 18 со стенками пазов направлена .перпендикулярно касательной в точке контакта и вызывает смещение штанги 4 вправо (величина смещения зависит от длины пазов и веса объекта). Смещение штанги 4 вправо, в свою очередь„ вызывает движение штока 5 в горизонтальной проточке 17 втулки 6, деформацию пружины 7 сжатия, поворот дополнительного зубчатого колеса 9, центрального колеса 10, сателлита 11, водила 12, конической зубчатой шестерни 16 и зубчатых секторов зажимных рычагов 15 через рычажный механизм 3, преобразующий вращательное движение зажимных рыча" гов 15 в поступательное движение губок 2, увеличивая тем самым усилие зажатия объекта. Чем больше вес объекта, тем больше смещение осей 18 в пазах, перемещение штока 5 и усилие зажатия объекта.

Изобретение позволяет обеспечить надежную работу захватного устройства.

1255425

Составитель Л. Воскобойникова

Техред В.Кадар Корректор В.Бутяга

Редактор О.Юрковецкая

Тираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, MocKBa, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Заказ 4764/18

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4