Схват промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (su 4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3873407/25-27 (22) 28.03.85 (46) 15.08.86. Бюл. № 30 (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (72) F...И.Семенов, 11.A.Крючков, С.А.Скородумов, В.В.Мальцевский и М.IT. Суетина (53) 62) 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1013047,,кл. В 25 Т ) 5/00, 12.03.82. (54) (57) 1. СХВАТ ЛРОМЬПЦЛЕННОГО РОБОТА, содержащий два двуплечих рычага, шарнирно связанных одним плечом с приводом перемещения, а другим — с размещенной на нем на оси

„„Я0„„1250454 А i зажимной губкой,,а также направляющую, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспече- ния захвата объемных иэделий, он снабжен двумя корпусами, установленными с воэможйостью регулировочного перемещения на направляющей и шарнирно связанными с центральной частью соответствующего двуплечего рычага, а привод перемещения выполнен в виде двух сильфонов, связанных посредством шарнира на соответствующем рычаге.

2. Схват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что зажимные губки выполнены в виде электромагнитных элементов.

1250454 том.

ВНИИПИ Заказ 4365/14 Тираж 103 1 Подписное роиэн.-полигр, пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к маппшостроению, а именно к схватам промышленного робота.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата объемных изделий.

На фиг.l изображен схват промьппленного робота, общий вид, на фиг.2— схема захвата плоских заготовок (справа) и объемных изделий (слева).

Схват содержит пару захватных губок, выполненных в виде Г-образных рычагов 1 и 2, на которых шарнирно установлены с возможностью поворота н плоскости, перпендикулярной направлению смыкания губок, электромагнитные элементы 3, форма рабочих поверхностей которых обеспечивает как поштучный захват листовых заготовок (нижней частью), так и захват отштампонанного объемного изделия (боковой стороной).

Рычаги 1 и 2 шарнирно закреплены на корпусах 4 и 5 с возможностью регулировочного перемещения в зависимости от габаритов изделия по направляющей 6 в направлении,- перпендикулярном оси симметрии схвата.

Поворот рычагов 1 и 2 осуществляется с помощью сильфонов 7 и 8, шарнирно закрепленных одним концом на корпусах 4 и 5, а другим — иа рычагах 1 и 2. На сильфонах 7 и S установлены штуцеры 9 для поднода сжатого воздуха.

Схват промьппленного робота работает следующим образом.

Рычаги 1 и. 2 опускаются на стопу листовых заготовок 10 до соприкосновения нижней поверхности электромагнитных элементов 3 с верхней заготовкой 10. Затем от системы управления робота (не показана) подается напряжение питания на электромагнитные элементы 3, которые захватывают за5 готовку 10 и удерживают ее при перемещении схвата н рабочую зону. После штампоночной операции рычаги 1 и 2 подводятся к отштамиованному изделию

11, н сильфоны 7 и 8 по команде с пульта управления робота подается сжатый воздух, давление которого растягивает сильфоны 7 и 8, последние поворачивают рычаги 1 и 2 навстречу друг другу до соприкосновения электромагнитных элементов 3 с боковой поверхностью изделия 11. При этом шарнирно закрепленные электромагнитные элементы 3 при подаче на них пиг;и щего напряжения плотно прилегают

2О своей боковой поверхностью к поверхности изделия ll обеспечивая надежное удержание его независимо от дальнейшего наличия сжатого воздуха н полостях сильфонон 7 и 8. Опускание изделил ll производится путем отключения напряжения питания электромагнитных элементов 3. При этом за счет пружинящих свойств сильфоны 7 и 8 разжимают рычаги 1 и 2 и освобождают

ЗО иэделие 11.

Регулировка начального расстояния между губками производится их взаимным перемещением и фиксацией по нап35 ранляющей

Предлагаемый схват позволяет захватывать и транспортировать как плоские заготовки, так и объемные стакаиообразные изделия, что значительно.

4р расширяе". его технологические возможности по сравнению с йзнестным схва