Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1 :"::, К ABT0PCK0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3792633/25-08 . (22) 22.09.84 (46) 07.04.86. Бюл. 11 13 (72) В.С.Филатов (53) 621.941.1(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 667397. кл. В 25 J 15/00, 1978. (54)(57) 1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий размещенный в корпусе зажимной механизм, выполненный в виде спиральной пружины, наружный конец которой закреплен в корпусе, а внутренний — на приводе, о т л и ч а ю. SU„„1222539 д . AD 4 В 25 J 15/00 шийся тем, что, с целью повышения надежности зажима, привод выполнен в виде установленного в корпусе винта, размещенной на нем втулки с продбльными пазами, закрепленной в корпусе, установленной концентрично

Ф указанной втулке и связанной с внутренним концом пружины втулки с ограничительным упором и ползунками, которые расположены в продольных пазах и снабжены спиральными выступами, предназначенными для размещения во впадинах резьбы винта.

1222539

20

2. Схват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью зажима длинномерных деталей, схваты последовательно соединены с одним органом управления, для чего каждый из схватов снабжен стержнем и втулкой квадратного сечения, закрепленными соответственно на концах винтов, 1

Изобретение относится к машиностроению, а конкретно к схватам манипуляторов, приводимых в действие сервомеханизмами, Целью изобретения является повышение надежности зажима.

На .фиг.1 изображен схват манипулятора, разрез; на фиг.2 — сечение

А-А на фиг.1; на фиг.3 — вариант схвата манипулятора (последовательное соединение схватов).

Схват манипулятора содержит корпус 1 цилиндрической формы, заканчивающийся рукояткой 2. На корпусе 1 с помощью шайбы 3 и втулки 4 жестко крепится спиральная пружина 5, которая выполнена с предварительным поджатием ее витков по углу и может изготавливаться из пружинной ленты (сталь, бронза, полимеры с армирова- нием металлами или без армирования и др.).. Внутренний виток спиральной пружины 5 крепится на втулке 6 упорной гайкой 7, перекрывающей все остальные витки пружины, кроме наружного. На втулке 6 имеется ограничительный упор, исключающий угловой поворот внутреннего витка пружины (фиг.2), и на ней жестко крепятся два ползунка 8, подвижно расположенные в продольных пазах (подобно шпонкам) втулки 4 корпуса 1 и именицие на своих торцах спиральные выступы, входящие в сопряженные с ними впадины резьбы (двухзаходной) винт 9, поворотно установленного во втулке

4 корпуса 1 с помощью гайки 10 и заканчивающегося рукояткой 11. Закрепляемая деталь 12 с внутренним цилиндрическим отверстием контактирует с наружным диаметром спиральной пружины 5. предназначенных для соединения схватов, и закрепленными на каждом иэ торцов корпуса центральными втулками, на одной из которых выполнена резьба, а на другой — бурт, предназначенный для соединения их посредст" вом введенной в схват накидной гайки °

3о втором варианте схвата манипулятора концы винта 9 с одной его сторонъ1 выполнены соответственно в виде втулки с квадратным отверстием

13, а с другой стороны — в виде квадратного стержня 14, а внешние концы корпуса 1 соответственно выполнены в виде центрирующих втулок 15 и 16 с сопряженными посадочными диаметрами, охватывающими втулку винта 9.

Втулки 15 и 16 крепятся между собой накидной гайкой 17, навернутой на втулку 16 и упирающейся в буртик

:втулки 15 (фиг.3). Закрепляемая деталь 18 своим внутренним цилиндрическим отверстием контактирует со спиральными пружинами 5 одновременно нескольких схватов (на фиг.3 показано два) управляемыми с помощью одной рукоятки 11.

Схват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении схвата манипулятора внутренние витки спиральной пружины 5 несколько смещены в осевом направлении (фиг.1) по отношению наружного витка (витков), что обеспечивается поворотом винта 9 sa его рукоятку 11 по отношению корпуса I его втулки 4, рукоятки 2, взаимодействием спиральных выступов ползунков

8 с сопряженными с ними впадинами винта 9 с перемещением ползунов 8 по продольным пазам втулки 4 (подобно шпонкам) при осевом перемещении втулки 6 с внутренним витком пружины 5.

Далее схват вводится в цилиндрическое отверстие закрепляемой детали

12 и обратным поворотом винта 9 за

40 рукоятку 11 производится обратное осевое перемещение внутренних витков спиральной пружины 5, которое сопро1222539

Составитель Е.Щеславская

ГедактоР И. НиколайчУк ТехРед Н Донкало корректор M.,цемчик

Заказ 1656/17 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 вождается увеличением наружного диаметра пружины 5 с поджатием с необходимым усилием к внутреннему диаметру детали 12. Для снятия схвата с детали 12 обратным поворотом винта

9, рукоятки ll производят обратное осевое смещение витков пружины 5, при котором радиус спирали в каждом витке уменьшается и вследствие их постоянного подпружинивания (пружина навита с предварительным поджатием ее витков) наружный диаметр пружины уменьшается (проверить это свойство спиральной пружины можно ее изготовлением и из подручных средств — .из плотной бумаги, картона и др ° ) При работе с несколькими последовательно соединенными схватами (фиг.3) прои закреплении их на детали 18 повочотом рукоятки 11 производится одновременный поворот всех последовательно соединенных винтов 9 (через соединительные детали 13 и

14}, т.е. происходит одновременное осевое перемещение втулок 6, одно10 временное смещение витков пружины 5 с одновременным изменением наружного диаметра пружин (фР,, фР ).

Использование предлагаемого изобретения позволяет повысить надеж-!

5 ность в работе и упростить конструкцию схвата манипулятора.