Захват

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1220790 ц11 4 В 25 J 15/00//В 23 3 06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ/ " ., ::

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3762722/25-08 (22) 28.06.84 (46) 30.03.86. Бюл. № 12 (71) Крымский проектно-конструкторский технологический институт (72) А. М. Макалиш (53) 621.941.1 (088.8) (56) Кузнецов Ю. И. Станочные приспособления с гидравлическими приводами. М.:

Машиностроение, 1974, с. 120. (54) (57) ЗАХВАТ, в корпусе которого размещен привод с оппозитно расположенными штоками, шарнирно связанными с захватными двуплечими рычагами, в средней части которых с возможностью поворота закреплены планки, связанные с корпусом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата детали, он снабжен серьгами, каждая из которых размещена между штоком и концом захватного рычага, и подпружиненными относительно корпуса скобами с ограничительными упорами, закрепленными на планках соответствующих захватных рычагов.

1220790

1б

Составитель Е. Щеславсская

Редактор Н. Киштулинеп Текред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 1518/11 Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к промышленным роботам, в частности к захватным устройствам роботов, преимущественно для работы с плоскими деталями или заготовками.

Цель изобретения — повышение надежности захвата детали.

На фиг. 1 представлено устройство, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид сверху .

Захват содержит полый корпус 1, к которому двумя крышками 2 прижаты мембраны 3. Для штока 4 прижимаются пружинами 5 к мембранам 3 с возможностью перемещения в направляющих 6 крышек 2.

Захватные рычаги 7 захвата выполнены двуплечими и шарнирно соединены средней IS частью с корпусом 1 при помощи планок

8, связанных попарно скобами 9, в которые сверху и снизу ввинчены ограничительные упоры-винты 10, ограничивающие отклонение этих планок относительно корпуса 1. Пружинами 11 планки 8 оттягиваются в нижнее положение.

Верхние плечи захватных рычагов 7 серьгами 12 шарнирно прикреплены к штокам 4.

Захват крепится к руке 13 робота с 25 помощью планки 14, а трубкой 15 полый корпус 1 захвата связан с источником сжаТОГО ВОЗДуХа.

При подводе захвата к месту захвата детали 16 в полый корпус 1 подается сжатый воздух, который, воздействуя на мембраны 3, выдвигает штоки 4. Через серьги

12 штоки 4 воздействуют на захватные рычаги 7, поворачивая их вокруг концов планок 8, удерживаемых в нижнем положении пружинами 11. Тем самым захватные рычагиги 7 захватывают деталь 16.

При дальнейшем выдвижении штоков 4 на величину а рычаги 7, упираясь в кромки детали 16, прекращают поворот вокруг концов планок 8, а вертикальная составляющая Р„приложенного вдоль серег

12 усилия P вызывает подъем захватных рычагов 7 вместе с деталью 16. Серьги 12 при этом несколько проворачиваются относительно рычагов 7 и штока 4, а планки 8 поворачиваются относительно корпуса 1, растягивая пружину 11. Величина вертикального подъема детали 16 регулируется нижними упорными винтами 10 скоб 9, прикрепленных к планкам 8.

При сбросе давления из корпуса 1 пружины 5 возвращают штоки 4 в исходное положение, что вызывает опускание планок

8 под действием пружин 11 в нижнее положение до упора верхних винтов 10 в крышку

2, а затем раскрытие захватных рычагов 7 и сб рос детал и 16.

Таким образом, захват кроме захватывания деталей обеспечивает их вертикальный подьем на небольшую величину, достаточную для сьема деталей с направляющих штырей или матрицы штампа.