Трехсекционный виброробот с дебалансным движителем

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам. Сущность полезной модели состоит в том, что приведение в движение трехсекционного виброробота с дебалансным движителем осуществляется с помощью движителя, представляющего собой закрепленные на одной оси внутри противоположных концов трубки два реверсивных двигателя постоянного тока с жестко закрепленными на их выходных валах инерционными массами. Движитель закреплен внутри платформы-корпуса, непосредственно контактирующей с поверхностью, по которой перемещается трехсекционный виброробот. Трехсекционный виброробот состоит из соединенных вместе секций - платформы-корпуса с дебалансным движителем, электронных схем управления и блока аккумуляторов. Благодаря наличию в конструкции схемы радиоуправления для дистанционного управления и блока аккумуляторов, трехсекционный виброробот с дебалансным движителем является полностью автономным транспортным средством, управляемым по радиоканалу, способным перемещаться по различного рода поверхностям.

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.

Известно инерционное движущее устройство (патент РФ 2000116556 МПК F03G 3/00, 2002 г.), содержащее корпус с дебалансными грузами на валах, связанных с передачей, дебалансные грузы установлены с возможностью вращения в противоположных направлениях, перемещающихся по криволинейной траектории, причем оно выполнено сдвоенным, причем корпус выполнен в виде фасонных чашек с плавно изменяющимся изгибом их краев от прямого положения до отгиба краев чашек в 90° с подшипниковыми узлами, выполненными со смещением относительно центра вращения в чашках, в которых дополнительно установлены вращающиеся в разные стороны приводные валы с имеющими спицы ступицами, шарнирно соединенными с осями дебалансных грузов с возможностью отклонения осей последних от нуля до 90° у максимально отогнутых краев чашек, бегущих по краям чашек вращающихся дебалансных грузов с плавно изменяющимися центробежными силами от дебалансных грузов и вызывающим направленное движение устройства в сторону наибольшего удаления от центра вращения дебалансных грузов от упомянутых выше ступиц приводных валов.

Недостатками данного движущего устройства являются отсутствие дистанционного управления и сложность установки дебалансных грузов в конструкции устройства.

Задача полезной модели - упрощение конструкции инерционного дебалансного движителя, и создание на его основе автономного дистанционно управляемого транспортного средства благодаря наличию в его конструкции электронной схемы радиоуправления для дистанционного управления транспортным средством.

Задача решается тем, что транспортное средство состоит из трех секций, закрепленных друг на друге. Первая секция, непосредственно контактирующая с поверхностью, по которой перемещается трехсекционный виброробот с дебалансным движителем, представляет собой платформу-корпус, в которой установлен дебалансный движитель. Во второй секции электронных схем управления трехсекционным вибророботом, закрепленной сверху на первой секции, расположены электронная схема дистанционного радиоуправления трехсекционным вибророботом и электронная драйверная схема управления дебалансным движителем. Третья секция блока аккумуляторов, закрепленная сверху на второй секции виброробота, представляет собой блок аккумуляторов для питания электронных схем управления трехсекционным вибророботом и питания дебалансного движителя. Наличие в конструкции трехсекционного виброробота секций электронных схем управления и блока аккумуляторов позволяет вибророботу работать автономно. Все три секции виброробота соединены вместе и связаны между собой электрически посредством разъемов. Дебалансный движитель виброробота состоит из закрепленных внутри жесткой трубки двух реверсивных двигателей постоянного тока с жестко закрепленными на их выходных валах инерционными массами. Реверсивные двигатели постоянного тока закреплены в противоположных концах жесткой трубки круглого сечения на одной оси. Трубка, с находящимися внутри нее двумя реверсивными двигателями постоянного тока с жестко закрепленными на их валах инерционными массами, закреплена в платформе-корпусе виброробота так, чтобы обеспечить симметричное распределение ее общей массы относительно продольной оси секции платформы-корпуса виброробота. Валы реверсивных двигателей постоянного тока с закрепленными на них инерционными массами вращаются синфазно. Инерционные массы представляют собой две абсолютно одинаковые плоские стальные пластины, одинаково закрепленные на валах реверсивных двигателей постоянного тока таким образом, чтобы центр масс пластин был смещен относительно их оси вращения.

На фиг.1-2 изображен трехсекционный виброробот с дебалансным движителем. На фиг.3 изображен входящий в состав дебалансного движителя реверсивный двигатель постоянного тока с закрепленной на его выходном валу инерционной массой.

Трехсекционный виброробот с дебалансным движителем (фиг.1) содержит: секцию платформы-корпуса 1 с дебалансным движителем 4, секцию схем управления трехсекционным вибророботом 2, и секцию блока аккумуляторов 3, разъемы 5, служащие для соединения секций и для электрической связи секций виброробота между собой.

На фиг.2 обозначены: секция платформы-корпуса 6 с дебалансным движителем 9, секция схем управления трехсекционным вибророботом 7, и секция блока аккумуляторов 8, разъемы 10 для соединения секций.

На реверсивном двигателе постоянного тока 11 (фиг.3) на его выходном валу 12 закреплена инерционная масса в виде плоской стальной пластины 13.

Трехсекционный виброробот с дебалансным движителем работает следующим образом.

При подаче напряжения на реверсивные двигатели постоянного тока 11 (фиг.3) их выходные валы 12 приходят во вращение. Инерционные массы 13, установленные на валах 12 двигателей постоянного тока 11 при вращении создают вибрацию, передающуюся через жесткую трубку 4 (фиг.1) платформе-корпусу виброробота 1, приводя тем самым все транспортное средство в движение. Плавное регулирование угловой скорости вращения валов 12 реверсивных двигателей постоянного тока 11 посредством дистанционного радиоуправления вибророботом по радиоканалу, а также возможность реверсивного вращения валов 12 (фиг.3) позволяет изменять значение линейного перемещения трехсекционного виброробота, а также направление его движения.

Использование трехсекционного виброробота с дебалансным движителем в качестве транспортного средства позволит транспортировать полезный груз по различного вида поверхностям с помощью дистанционного радиоуправления вибророботом.

Трехсекционный виброробот, состоящий из трех секций: секции платформы-корпуса, непосредственно контактирующей с поверхностью, по которой перемещается трехсекционный виброробот, причем в платформе-корпусе установлен дебалансный движитель, представляющий собой закрепленные на одной оси внутри противоположных концов трубки два реверсивных двигателя постоянного тока с жестко закрепленными на их выходных валах инерционными массами, закрепленной сверху на секции платформы-корпуса секции электронных схем управления, где расположена электронная драйверная схема управления дебалансным движителем, и закрепленной сверху на секции электронных схем управления секции блока аккумуляторов для питания электронных схем управления трехсекционным вибророботом и питания дебалансного движителя, при этом все секции трехсекционного виброробота соединены вместе и связаны между собой электрически посредством разъемов, что позволяет трехсекционному вибророботу с дебалансным движителем быть полностью автономным вибрационным транспортным средством с дистанционным радиоуправлением.