Захватная головка манипулятора

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ .СВИДЕТЕЛЬСТВУ (щ 986?77

Союз Советскии

Социалкстмческнк

Рес фф

° / г г

Ф-" (61) Дополнительное к авт. свид-ву

Р )М g+ з (22) Заявлено 15. 06.76 (21) 2373158/25-27

В 25 J 15/00 с присоединением заявки М—

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (23) Приоритет (33) УДК 62-229.

002 52 (088 8) Опубликовано 07.0183.Бюллетень М 1

Дата опубликования описания 07.01,83 (72) Авторы . . изобретения

Б.М.Бридун и С.П.Старухин е

Ордена Ленина, ордена Октябрьской РеволЮции и ордена Трудового Красного Знаметтиэавод

Ростсельмаш

-Ф (71) Заявитель

1 (54) ЗАХВАТНАЯ;ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к элементам манипуляторов, а именно к захватным головкам технологических манипуляторов.

Известна захватная головка манипулятора, содержащая корпус с двумя шарнирно связанными с ним двуплечи-. ми рычагами, нерабочие плечи которых подпружинены: одно к другому, клин, установленный с возможностью взаимодействия с нерабочими плечами рычагов и привод осевого перемещения клина 31).

Однако иэ-эа возможности самопроизвольного осевого перемещения клина ри отключении его привода известная захватная головка не обеспечивает надежного захвата предметов.

Целью изобретения является повышение надежности захвата предметов захватной головкой.

Эта цель достигается тем, что клин захватной головки выполнен двухступенчатым и установлен в корпусе междУ нерабочими плечами рычагов с возможностью взаимодействия одной . своей ступенью с концевыми частями нерабочих плеч рычагов, а другой— с воэможностьювзаимодействия с участками этих плеч, расположенными между их концевыми частями и шарнирами, и образования самотормозящегося клинового соединения.

На чертеже изображена захватная головка, общий вид.!

С корпусом 1 шарнирами 2 связаны рычаги 3, нерабочие плечи 4 которых соединены пружиной 5 растяжений. Со штоком силового цилиндра 6, за.крепленного на корпусе, соединен клин 7, размещенный между нерабочими плечами рычагов и имеющий две кли новые ступени. Ступень 8 клина пред- назначена для взаимодействия с роликами 9, установленными на концах нерабочих плеч рычагов, а стуПень

10 — для взаимодействия с опорами 11, смонтированными между роликами 9 и шарнирами 2 с возможностью самоустановки под действием ступени 10 клина и образования с нею самотормозящегося клинового соединения.

При осевом перемещении клина 7 силовым цилиндром 6 в положение, показанное.на чертеже, ступень 8 клина через ролики 9 разводит нерабочие плечи 4 рычагов, растягивая пружину

5 и обеспечивая сближение концов рабочих плеч 12 рычагов для захвата

986777

Составитель Н.Антипов

Редактор, Н.Багирова Техред Ж.Кастелевич Корректор лароши

Заказ 10407/24 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. ужгород, ул. Проектная, 4 предмета. Ступень 10 клина, взаимо-, действуя с опорами 11, образует с ними самотормозящееся клиновое соединение, которое при отключении си-, лового цилиндра 6 или при аварийном . падении в нем давления рабочей среды предотвращает смещение клина и,. следовательно,, обеспечивает надежное удержание зажатого рабочими плечами .предмета.

Перемещение клина силовым цилиндром в обратном направлении обеспечивает под действием пружины сближение нерабочих плеч рычагов и освобождение зажатого концами рабочих плеч предмета.

По сравнению с известной захватной головкой, которая принята и в ка- >. честве .базового обьекта, захватная головка по изобретению обеспечивает безопасность манипулирования тяжелыми грузами и предметами.

Формула изобретения

Захватная головка манипулятора, содержащая корпус, два двуплечих рычага, шарнирно связанных с корпусом, клин, установленный с возможностью взаимодействия с нерабочими плечами рычагов, подпружиненными одно к другому, и.привод осевого перемещения клина отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности захвата, клин выполнен двухступенчатым и установлен в корпусе между нерабочими плечами рычагов с возможностью взаимодействия одной своей ступенью с концевыми частями нерабочих плеч рычагов, а другой с возможностью взаимодействия с участками этих плеч, расположенными между их концевыми частями и шарни15 рами, и образования самотормозящегося клинового соединения.

Источники инФормации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 562411, кл. В 23 Q 7/04, 1974 (прототип).