Схват манипулятора

ОЙИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Сощиалистическия

Республик (и19829О1

° Ъ л

/) .г . ° (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 1М631 (21) 3298462/25-08 с присоединением заявки М(23) Приоритет—

РЦМК з

В 25 J 15/ОО

//B 25 J 15/06

Государетиенный комитет

СССР ао делам изобретений и открытий, (Щ )ЩК 62-229. .72(088.8) Опубликовано 231232. Бюллетень М 47

Дата опубликования описания 231282 (72) Автор изобретения

N È. Потеев I,,.

Рыбинский авиационный технологический инетЦтут -. (71) Заявитель (54) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к механизации и автоматизации вспомогательных операций в.машиностроительном и приборостроительном производствах, -а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для автоматизации технологических процессов при сборке ферромагнитных деталей, их поштучной загрузке и выгрузке.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус с размещенными на нем зажимными губками и электромагнит (1).

Недостатком известного схвата являются ограниченные технологические возможности, так, известный схват не позволяет захватывать н передавать на рабочую позицию детали без предварительной ориентации.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей, Цель достигается тем, что схват снабжен фиксаторами, размещенными на губках, а электромагнит размещен на корпусе с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной к его рабочей поверхности.

На фиг. 1 изображен схват, общий виду на фиг. 2 — вид A на фиг. 1.

На руке 1 манипулятора установлен электромагнит 2 и привод 3, обесп з- чивающий вращение магнита вокруг оси X-X. На руке 1 установлены также рычаги 4 и 5 с губками. Они смонтированы на цилиндрических шарнирах 6 и 7. На руке 1 установлен так« же привод рычагов, обеспечивающий их перемещение. В качестве привода могут быть использованы, например, электромагниты 8 и 9 и возвратные пружины 10 и 11. B губках схвата с возможностью поступательного движения установлены фиксаторы 12 и 13, выталкиваемые пружинами 14 и 15.

В качестве фиксаторов могут быть использованы, например, микропереключатели, включенные в электрические цепи электромагнитов 8 и 9 привода

3 электромагнита 2. В губках 4 и 5 установлена деталь 16.

Предлагаемый схват работает следующим образом.

В исходном положении электромаг25 ниты 2, 8 и 9 выключены, рычаги с губками расположены так, как показано на фиг. 2 пунктиром. При прохождении схвата над деталью электромагнит 2 включается и притягивает

;цеталь. Во время перемещения руки со

982901 н20 ииид A

1 схватом к позиции установки детали на технологическое оборудование электромагниты 8 и 9, а также привод 3 электромагнита 2 включаются.

При этом губки 4 и 5 сжимаются и. перемещают деталь 16 по поверхности электромагнита 2 в заданное положение, фиксаторы 12 и 13 утапливаются в карманы губок 4 и 5, электромагнит 2 вместе с деталью 16 начинает вращаться вокруг оси Х-Х.

Вращение детали продолжается до тех пор, пока фиксаторы 12 и 13 не войдут в пазы детали 16. В этот мо-. мент электромагниты 8 и 9, а также привод 3 электромагнита 2 отключаются. Вращение электромагнита 2 прекращается, а рычаги с губками пружинами 10 и 11 возвращаются в исходное положение. Удержание сорие тированной детали 16 осуществляется после этого только электромагнитом

2. После торо, как рука,1 манипуля- . тора переместит схват s требуемое место пространства, электромагнит

2 выключается и освобождает переносимую деталь.

Использование предлагаемого схвата позволяет захватывать переносимую деталь без установки руки и

ВИИИПИ Заказ 9801/18

Тираж 1087 Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 устанавливать ее в заданное место с обеспечением необходимой точности позиционирования. При этом быстродействие манипулятора. увеличивается в.сравнении с манипулятором, снабженном электромагнитным схватом без ориентирующих губок. Технико-экономическая эффективность внедрения предлагаемого схвата включает в себя также и то, что при его использовании,не требуются какие-либо дополнительные ориентирующие устройства.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус с размещенными.на нем зажимными губками и электромагнит, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен фиксаторами, размещенными на губках, а электромагнит установлен на корпусе с возможностью вращения относительно оси, перпендикулярной к его -рабочей поверхности.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 727425, кл. В 25 J 15/00, 1978.