Следящий привод комбинированного регулирования

f @II СКООЮЭЩ11

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетскнк

Сецнапнстнчускнм

Республик

< >634227 (61) Дополнительное к авт. свид- ó(22) Заявлено 191175 (21) 2191870/18-24 с присоединением заявки И(23) Приоритет— (43) Опубликовано 25,1178,Бюллетень .%43 (45) Дата опубликования описания 30.11.78 (51) М. Кл.

05 В 11/01

Государстве ни ы и ком итет

Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий (53) УДК б 2-50 (088.6) (72) Авторы изобретения

Л.Л.Шалыт и С.А.Харитоненко (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД КОМБИНИРОВАННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Изобретение относится к системам автоматического регулирования, в частности, к следящим системам и может найти широкое применение при создании следящих cèñòåì высокой точносб ти.

Известны следящие приводы, содержащие измеритель рассогласования, сумматор, блок формирования сигнала управления, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования, первый вход которого через первый и второй дифференциаторы подключен ко второму входу сумматора, управление дифференциаторами осуществляется с помощью фильтра и усреднителя, подключенных к выходу измерителя рассогласования(11,(2$ .

Из известных устройств наиболее близким по технической сущности является следящий привод комбинированного регулирования, содержащий формирователь импульсов, соединенный через блок памяти с первым управляющим входом ключа, второй управляющий вход которого соединен с выходом генератора импульсов, и последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, второй вход которого подключен к выходу ключа, и блок формирования сигнала управления, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования, выход которого через фильтр соединен с блоком усреднения, выход которого соединен с управляющими входами первого и второго дифференциаторов, вход первого дифференциатора соединен с первым входом измерителя рассогласования, выход второго дифференциатора соединен с третьим входом сумматора (31 .

Известный следящий гщивод комбинированного регулирования обладает тем недостатком, что не обеспечивает требуемую точность при ступенчатых и импульсных изменениях управляющего воздействия любого типа: гармонического, случайного, постоянной скорости или ускорения, произвольных детерминированных, функциональных, программных и других, в любом диапазоне их изменения, ограниченном по модулю сверху.

Целью настоящего изобретения является повьааение точности привода.

Поставленная цель дОстигается тем, что в приводе установлены блок задержки и блок определений знака, вход которого соединен с первым входом из634227 нодон показывает, что в предлагаемом следящем приводе комбинированного регулирования благодаря исключению влияния производных от ступенчатого и импульсного изменения управляющего воздействия точность повысится в 2,1 раза, быстродействие повысится в 4 раза, примерно в 2 раза выше скорость и ускорение в переходном процессе, а также лучше характер переходного процесса.

Таким образом, предлагаемый следящий привод комбинированного регулирования повышает точность при ступенчатых и импульсных изменениях управляющего воздействия произвольного типа в любом диапазоне их изменения ограниченном по модулю сверху.

Формула изобретения

Следящий привод комбинированного регулирования, содержащий формирователь импульсов, соединенный через блок памяти с первым управляющим входом ключа, второй управляющий вход которого соединен с выходом генератора импульсов, и последовательно соединенные измеритель рассогласонания, сумматор, второй вход которого подключен к выходу ключа, и блок формирования сигнала упранления, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования, выход которого через фильтр соединен с блоком усреднения, выход которого соединен с управляющими входами первого и второго дифференциаторов, вход первого дифференциатора соединен с первым входом измерителя рассогласования, выход второго дифференциатора соединен с третьим входом сумматора, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения точности привода, в нем установлены блок задержки и блок определения знака, вход которого соединен с первым входом измерителя рассогласования, а выход со входом формирователя импульсов, вход блока задержки.соединен со вторым выходом блока памяти и третьим управляющим входом ключа, а выход соединен со вторым входом блока памяти, выход первого дифференциатора через ключ соединен сс входом второго дифференциатора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

Р 446031, кл. G 05 В 17/02, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР

М 556413, кл . Cj 05 В 11 / 01, 1974 .

3. АвтоРское свидетельство СССР

328427, кл. Q 05 В )3/00, 1968. мерителя рассогласования, а выход со входом Формирователя импульсов, вход блока задержки соединен со вторым выходом блока памяти и третьим управляющим входом ключа, а выход. соединен со вторым входом блока памяти, выход первого дифференциатора через ключ соединен.со входом второго дифференциатора.

Блок-схема устройстна представлена на фиг. 1; временные диаграммы представлены на фиг. 2, где приняты 10 следующие обозначения блок формирования сигнала управления 1, сумматор 2, измеритель рассогласования 3, блок усреднения 4, фильтр

5, блок определения знака 6, формиронатель импульсов 7, блок памяти 8, блок задержки 9, ключ 10, генератор импульсов 11, первый и второй диффе ренциаторы 12, 13(+)Ч „ и(-Яв„ -соответственно положительное или отрица- щ тельное значение ступенчатого и импульсного изменения управляющего воздействия. устройство работает следующим образом.

В исхОдном положении до момента ступенчатого или импульсного изменения управляющего воздействия следящего привода блок памяти 8 находится н устойчивом состоянии, соответствующему замкнутому состоя- 30 нию ключа 10. Состояние ключа 10 определяется также опорными импульсами от генератора 11.

В момент ступенчатого или импульсного изменения управляющего воэдейст- 35 ния любого знака (+1 Юв„или (-) 0 нх (Фиг.2а ) на выходе блока определения знака 6 обеспечивается положительный знак воздеЙствия (Фиг.2б) °

Полученный положительный импульс 40 произвольной длительности поступает на вход формирователя импульсов 7, на выходе которого формируется короткий отрицательный импульс (фиг.2в ).

Последний поступает на вход блока 45 памяти 8, триггер которого переходит в квазиустойчивое состояние (Фиг.2г) на время задержки t, определяемое блоком задержки 9 (фиг.2д).

Импульс с первого выхода блока памяти 8 поступает на первый управляющий вход ключа 10, который переходит в разомкнутое состояние. Время нахождения ключа 10 в разомкнутом состоянии равно времени задержки блока задержки 9. По истечении укаэанного времени блок памяти 8 перейдет в исходное устойчивое состояние (Фиг.2е), что вызовет перекЛючение ключа 10 в исходный замкнутый режим.

Сравнительный анализ результатов 60 экспериментального исследования предлагаемого и известного следящих приб34227

Составитель tC. Гладков

Техред М.Борисова Корректор Н.Ковалева

Редактор Г.Садомов

Заказ 6759/44 Тираж 991 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Ссвета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва Ж-35 Раушская наб. д. 4/5

Филиал ППП Патент, r ужгород, ул. Проектная,4