Устройство для автоматического вождения тракторных агрегатов

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сс1оз Советских

Содияднстических

Республик (61) Дополнительное к авт. свпд-ву (22) Заявлено 06.04.77 (21) 2470878/30-15 с присоединением заявки ¹

Государственный комитет

Совета Министров СССР ао делам изобретений и открытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.09.78. Бюллетень № 36 (45) Дата опубликования описания 21.08.78 (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

Г. Н. Файнбурд, Г. М. Лавров и Р. A. Гроховский

Одесская научно-исследовательская станцич Государственного союзного ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательского тракторного института (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ

Изобретение касается автоматизации уп1авления сельскохозяйственными агрегатаТи и предназначено для использования при выполнении технологических сельскохозяйственных операций на основе следовой программы движения агрегата.

Известно устройство для автоматического вождения самоходных агрегатов, содержащее чувствительный элемент, сумматор, преобразователь сигнала и исполнительный механизм (1).

11c7oñTàTêoì известного устройства является слабая помcõo7ащищснность от возмущений, действующих па самоходный агрегат, проявляющаяся в равномерно парастаюшсм уходе самоходного агрегата от заданной линии.

Цель изобретения — повышение качества автоматического вождения тракторных агрегатов.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее чувствительный элемент, сумматор преобразователя, преоорязовятель сигнала, исполнительный механизм, введен курсовой гироскоп (с тремя стспспямн своооды ротора), ограннчитсль сигнала, сумматор коррекции, интеграторы, один из которых включен между выходом сумматора коррекции и входом измерительного элемента гироскопа, причем вход сумматор я коррекции подl 71очеп к Выход . измерительного элемента гироскопа и нспосредствеш1о через второй интегратор, а выход через ограш1чптель сигнала — к сумматору преобразователя.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит чувствительный элемент 1, сумматор 2 преобразователя, Т0 преобразователь 3 сигнала, испо7нптс71ный мехаш1зм 4, тракторный агрегат 5, курсовой гироскоп 6, измерительный элсмснт 7 гироскопа, интеграторы 8 ll 9, сумматор 10 коррекции н огрян111н1 сл1 11 clll -!.> п7 1а

Входным сигналом для устройства являстся сигнал рассогласования между задянHîé и действптсл1.ной TраclITopèÿмн копирующей точки агpcl ата, вырабатываемый

20 чувствительным элсмснтом 1. 3TQT с1ггна 7 через сумматор 2 поступает на преобразователь 3, где усиливается и прсобрязовывается в соответствии с требуемым à ll орптмом управления в упрявля1ощпй сип;ал, 25 которь1Й воздсйств i cT Il il Ilc110,7IIIITc,7lillhIÉ механизм 4. Упр "iâ7ÿloùèc воздействия исполнительного механизма обеспс швяют поворот тракторного агрегата 5 в зяд lllном направлении, изменяя траекторию двп30 >кения копирующей точки, приближая ее

625650

Составитель А. Васильев

Техред А, Камышникова Корректор Л. Денискина

Редактор Н. Суханова

Подписное

Заказ 164073 Изд. № 629 Тираж 706

НПО Государственного комитета Совета М1гннстров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 к заданно I траектории. При отклонении тракторного агрегата 5 от заданного курса корпус гироскопа 6 поворачивается и;,!осте с машиной, а внешняя рамка кардаппого подвеса ротора гироскопа сохраняет свою ориентацию в пространстве. Разность углов поворота корпуса гироскопа 6 и внешней рамки измеряется измерительным элементом 7 гироскопа. Сигнал с выхода измерительного элемента 7 гироскопа поступает на сумматор 10 коррекции непосредственно и через интегратор 9. Сигнал с выхода сумматора 10 подается через интегратор 8 па вход измерительного элемента 7 г !роскопа, а также на сумматор 2 преобразователя через ограничитсль 11 сигнала.

Корпус гироскопа закреплен на шасси самоходной машины таким образом, что ось внешней рамки карданного подвеса ротора гироскопа, соединенная с ротором измерительного элемента, установлена вертикально. Применение интегрирующей обратной связи в контуре коррекции является действенным средством обеспечения как компенсации прецессии гироскопа, так и измерения угла самоходной машины отноcIITpJIhIIo базовой линии с учетом ее небольших естественных искривлений. Введение в контур коррекции интегратора сигнала измерительного элемента гироскопа позволяет компенсировать погрешности контура коррекции, а также повысить его эффективность на более низких частотах, чем это возможно при коррекции только по информацни о курсовом, гле самоходной 11а1!1иl!1. !. Вводе!11!с oi p Bi!i! ч11тс, !1! Il !! 6 13 ко)зпскцнн позвол".е; обеспечить заданную точность слежения незав с;1мо от величины си!нала коррекции и повысить бь!стродействпе отработки устройства при измененияx направления бчзовой! лин1: ь

Формула нзобретснпя

Устройство для автоматического во кденпя тракторных агрегатов, содержащее чувствительный элемент, сумматор преобра3îâàòåëÿ, преобразователь сигнала и ис15 полнительпый механизм, о тл и ч а ю ще ес я тем, что, с целью повышения качества автоматического вождения, в него введены курсовой гироскоп с измерительным элементом, сумматор коррекции, интеграторы

?0 и ограничитель сигнала, корпус гироскопа закреплен на тракторе, а измерительный элемент — — па ocl внешей рамки гироскопа, причем выход его подключен к одному входу сумматора коррекции непосредственно, 25 а к другому входу — через один из интеграторов, а выход сумматора коррекции подключен через второй интегратор и входу измерительного элемента гироскопа и через ограничитель сигнала -- и сумматору

30 преобразователя.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Лвторскос свидетельство СССР № 436630, кл. А 01В 69/04, 1972.